Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（四）—— demo-control-task

Big David

已于 2024-06-13 13:34:16 修改

阅读量377

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： Apollo9.0 PNC源码辨析文章标签： Apollo9.0 PNC 无人驾驶

于 2024-06-12 23:47:05 首次发布

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/BigDavid123/article/details/139638421

Apollo9.0 PNC源码辨析专栏收录该内容

26 篇文章 ¥69.90 ¥99.00

订阅专栏

本文是Apollo9.0 PNC Control模块系列的第四篇，主要介绍demo-control-task任务器。该任务器用于限制加速度控制指令，通过人工规则干预控制输出，确保在特定情况下加速度在预设范围内。内容包括任务器的功能、工作原理及源码剖析。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前面文章：
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（一）
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（二）
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（三）

前面对纵向控制器做了深入讲解，百度Apollo9.0PNC增加了demo-control-task任务器

1 demo-control-task

主要任务是限制 ControlCommand 中的加速度控制指令的大小，这个加速度可能是前序控制器（如纵向 PID 控制器）输出结果，但是因为某种条件下，我们希望限制加速度的输出，而不是直接以算法控制的输出结果输入到车辆上，因此可以通过增加这样的任务器，任务器内实现人工规则，来干预控制的输出结果。

通过修改配置文件，如果控制指令中加速度指令小于配置的加速度值，则改变加速度指令为配置的加速度值；如果大于，则不改变原

了解本专栏

评论

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。