PCL 点云多平面探测

一、简介

这里实现了一种点云多平面探测的算法，该算法使用基于鲁棒统计的方法进行平面补丁检测。该算法具体过程：首先将点云细分为更小的块(使用二分法)，然后尝试为每个点云块匹配一个平面。如果平面通过了鲁棒平面性测试，那么它就被接受；此外通过取中位数位置和中位数法线来实现平面的拟合。而为了平面提取过程的鲁棒性，首先我们需要求出各点法线与拟合平面法线之间的夹角分布，如果这个分布的扩散太大(即，所有相关的点法线之间方差过大)，那么该平面将会被拒绝；其次，计算拟合平面到各点的距离分布，如果误差分布过高，则该平面也将被拒绝。在找到一组初始平面后，使用迭代过程将平面增长并合并为更小的稳定平面集。最后，这些平面可以使用其相关点集的二维凸包进行边界划分，并提取平面补丁。

相关参数：

normal_variance_threshold_deg：控制点法线之间分布的方差阈值，大于该阈值将会被拒绝。
coplanarity_deg：点距离平面的共面性角度，值越大会使拟合平面周围的点分布更紧密。
outlier_ratio：拟合平面相关点集中允许的最大离群比，默认值为0.75。
min_plane_edge_length：一个平面补丁的最大边缘要比这个值大得多才能被认为是一个真正的平面补丁。
min_num_points：决定了二分法分割的深度，以及在