OpenGL 生成深度图与点云

刚学习openGL，所以想写个opengl 显示3d 点云的例子，但是由于一些东西还太理不清楚，所以有些问题 没有得到理想的效果，现将代码贴在这里，期待高手解惑。 主要步骤如下： 1，通过opencv读取rgb图和depth图，得到一个4通道的float矩阵，其中前三个通道存储x, y, z的信息，最后一个通道则存储4个uint8 RGBA颜色信息： 2，产生VAO，VBO绑定，并分配数

mkdir build && cd build cmake .. make 进行编译即可，会自动导出后续fusibile被调用时的路径 一些坑记录在下面： 【运行转化点云时报错：Error: no kernel image is available for execution on the device】 原因：主要是不同显卡的CUDA架构问题，根据Matching CUDA arch and CUDA gencode for various NVIDIA architectures

一、说明 个人记录，喷子绕道。 （1）线程类继承QThread，重写 run 函数。 （2）利用OpenCV读图像，利用LASlib写点云。每张图像对应一个点云。 （3）图像分辨率 = 4096 * 2080，一个点云文件有8519680个点。 （4）测试电脑：i5-3210M，8G内存，三星固态。内核数=2，逻辑处理器数=4。 （5）100张图像，1个线程用时181秒，2个线程用时123秒，3个线程用时96秒，4个线程用时99秒。 二、测试代码 分享给有需要的人，代码质...

Colmap 默认我们的有一个 名为。文件，假设我只有一个 相机，那么如下是我的。仅仅定义了一个相机，这个表示用哪个。准备数据, 所有的图像数据，放置在。表示 我们这图像相对于。这里倒数第二个参数的。

最近正在做点云分割相关的课题，数据集采集有点麻烦，想通过Pybullet先制作一批仿真合成数据集出来。虽然思路挺清晰，由RGB-D图像生成点云，但是中间有很多地方会卡住，所以写篇blog记录一下。

本篇文章简单来说基本思路如下：kinect收集彩色图和深度图并用OpenCV显示和存储，PCL环境下进行点云采集和存储，点云复现验证。走了一些弯路，有一些代码不够丰满，但基本任务已经实现，希望对大家有所帮助，也希望前辈和老师们有所指教，毕竟，我才学一个月的图像处理。

论文信息：Newcombe R A, Izadi S, Hilliges O, et al. KinectFusion: Real-time dense surface mapping and tracking[C]//2011 10th IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality. IEEE, 2011: 127-136...