2202_75840803的博客

距离计算的总思路：为了减小误差我们取五次值计算平均值。在主循环中不断执行距离获取函数Get length（），在这个函数中发送20us以上高电平，这次引脚检测到高电平，定时器计数函数打开，开始计数。当20us高电平过去了，引脚检测到低电平，关闭定时器计数，然后获取定时器计数的值 （cnt），cnt的计算就是mscount*1000+TIM_GetCounter（）。舵机PWM引脚不是随便选着的，根据下面的选择，选择引脚后定时器也是需要根据表里的去配置。然后五次l相加除以5，就是最后测距距离。

1.三个定时器数目（T0，T1，T2），T0和T1与传统的51单片机兼容，T2是此型号（52）单片机新加的资源。T0 定时器0中断 定时器/计数器0计数回0溢出。T1 定时器1中断 定时器/计数器1计数回0溢出。T2 定时器2中断 定时器/计数器2计数回0溢出。C/T=0 定时器 C/T=1 计数器。n=1 定时/计数器中断0溢出。n=3 定时计数器1溢出中断。模式0：13位定时器/计数器。模式一：16位定时器/计数器。

优先级根据优先级组来配置的，所以还要配置优先级组函数（在misc.h中）2.初始化EXTI （边沿检测电路—>上升沿/下降沿触发中断）3.配置NVIC（中断优先级）misc.h中找到结构体。常开触点（NO）：在线圈断电时处于断开状态，通电闭合。常闭触点（NC）：在线圈断电时处于闭合状态，通电断开。vcc要接3.3v，接5v会有问题。DO口接任意GPIO口。

p-mos无效只有n-mos有效，只有低电平才有驱动能力，引脚只能输出低电平，可以作 为通信 协议的驱动方式比如iic的引脚，gpio除了作为通用输出输入引脚使用外，还可以作为片上外设（u撒让他，iIC，spi）专用引脚，即一个引脚多个用途，但是同一时刻一个引脚只能使用复用功能中的一个。下拉输入：vss经过开关、上拉电阻，连接外部i/o引脚。推挽输出：p-mos和n-mos均有效、stm32对io口有绝对的控制权，引脚可以输出高低电平（1为高）step2.输出电平。

1.找NVIC的结构体这个结构体在stm32f10x_adc.c的misc.h中。

首先将蓝牙模块与ch340模块连接然后打开串口软件调号参数。之后发送指令AT看是否有回复OK，有则连接成功，无说明串口没有连接好。

AT+ROLE设置主从模式：AT+ROLE？AT+ROLE=1是设成主，AT+ROLE=0是设成从，AT+ROLE=2设成回环角色（Slave-Loop（回环角色）—一被动连接，接收远程蓝牙主设备数据并将数据原样返回给远程蓝牙）。AT+INQM：设置查询模块模式，AT+INQM=11，9，48（1-带RSSI信号强度指示，9-超过9个蓝牙色设备响应则终止查询，48-设定超时为48*1.28=61.44秒）：获取HC-05的名字，AT+NAME=BSP-06，修改模块的名字为BSP-06，具体名字自行修改。

typedef‌是C语言中的一个关键字，用于为已有的数据类型定义新的名称（别名），主要目的是增强代码的可读性和可维护性。使用typedef可以简化复杂数据类型的声明，提高代码的清晰度和一致性。例如：这样，Integer、IntPtr和Line就可以分别作为int、指向int的指针和具有81个字符的字符数组的别名使用。例如：int i;int j;} A;A a;// 直接使用别名声明变量a这样，结构体A的实例可以直接使用别名A进行声明。

先在工程中建立.c.h文件，添加文件和路径。

串行通讯 速度慢，占用资源少，距离远并行通讯 速度快，占用资源多。

STM32fxx系列定。