2301_77414277的博客

摘要:由于近年来民用和军事领域对无人机的兴趣日益浓厚，自主微型飞行机器人的研究得到了极大的加强。本文总结了OS4项目建模和控制部分的最终成果，重点是四旋翼飞行器的设计和控制。介绍了考虑车辆运动引起的气动系数变化的仿真模型。利用该模型得到的控制参数在不重新整定的情况下成功地应用于直升机。本文的最后一部分描述了控制方法(积分反演)和我们提出的四旋翼飞行器(姿态、高度和位置)的完全控制方案。- 电机动力学 - 用于状态估计的卡尔曼滤波 - 简单的传感器模型/ADC转换。对以下内容进行了建模： - 四旋翼动力学。

目前研究的四旋翼无人机航迹跟踪控制系统跟踪过程不稳定,导致跟踪结果不准确;通过空中飞行控制器、地面控制器和人工干预器实现了无人机航线的跟踪控制;空中飞行控制器包括GPS导航定位模块、姿态评估模块(MTI)、飞行控制系统计算机,显示模块等;地面控制器探测周围飞行环境,规避障碍物、规划安全航线,传输至空中自主飞行控制系统,包括无线通讯的数据连接电路和地面终端控制模块;[1]聂博文,马宏绪,王剑,王建文.微小型四旋翼飞行器的研究现状与关键技术[J].电光与控制,2007(06):113-117.

无人机无线通信(UA Vs)是未来通信系统的一个很有前途的技术。在本文中，假设UAV以固定高度水平飞行，通过优化无人机飞行轨迹来研究无人机与地面终端的节能通信，这是一种综合考虑通信吞吐量和无人机能耗的新设计范式。为此，我们首先推导了固定翼无人机推进能量消耗随飞行速度、方向和加速度变化的理论模型。在此基础上，在忽略辐射和信号处理能量消耗的前提下，将无人机通信能量效率定义为有限时间范围内无人机推进能量消耗归一化后的总通信信息比特数。

航迹规划是无人机执行任务中最重要的部分之一，是指在一定的约束条件下，找到一条能从起点抵达终点且安全、快速、消耗代价小的路线［２］。因此，航迹规划问题经常被当作优化问题来处理，但传统的优化方法无法得到较为精确的解。它们具有原理简 单、易收敛到最优解、参数设置简单等优点，因此在优化问题中有着广泛的应用。不同的环境信息能够直接影响航迹规划的结果，也会影响执行任务的效果，因此对规划空间环境进行精准建模是十分重要的。在无人机航迹规划问题中，建立无人机的规划空间环境和航迹评价指标是进行航迹规划的前提准备。