2 ROS学习平台搭建（配置）

VMware虚拟机软件安装，打开网址https://www.vmware.com/cn/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html,如图所示界面中点击DOWNLOAD NOW进行下载，下载完成后打开进行安装，在安装向导中选择下一步，自定义安装选择下一步，快捷方式选择下一步，用户体验设置中建议取消勾选产品更新和用户提升选项后下一步，最后点击安装等待完成，待完成后，以管理员身份启动VMware，该版本下许可证可选如图之一进行输入完成。

ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统)ROS是适用于机器人的开源元操作系统ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”【分布式，分散计算压力】ROS设计者将ROS表述为“”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖与roscpp，rospy与sta_msgs，其中roscpp是使用c++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std-msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。4.首先需要更新apt（以前是apt-get，官方建议使用apt而非apt-get），apt是用于互联网仓库搜索，安装，升级，卸载软件或操作系统的工具。机器人开发的分工思想，实现了不同研发团队间的共享和协作，提升了机器人的研发效率，为了服务“分工”。

安装方式：实体机安装、（本文采用）虚拟机按照流程 1.安装虚拟机软件2.使用寻虚拟机软件虚拟一台主机3.在虚拟机上安装Ubuntu20.044.在Ubuntu上安装ROS5.测试ROS 是否正常运行。

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS 图标ROS是开源的，是用于机器人控制的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建 立、编写和运行多机整合的程序。ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS。

ROS2理论与实践第一章（1）

ROS学习6：ROS机器人系统仿真

ROS进行仿真机器人实验的保姆级别教学下篇，从安装步骤开始讲解，一直到配置、测试、建图、定位与路径规划，每一步的操作过程都极尽详细，包括可能出现的问题以及对应的解决方案。

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包。rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径。sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包。sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包。rosls 包名 === 列出某个包下的文件。=== 执行某个包下的 launch 文件。roscd 包名 === 进入某个功能包。=== 运行指定的ROS节点。

创建自定义消息，该消息包含人的信息：姓名、身高、年龄流程：1.按照固定格式创建msg文件功能包下创建msg文件夹，添加文件Person.msg2.编辑配置文件中添加编译依赖与执行依赖中编辑 msg 相关配置3.编译后生成中间文件流程：0. vscode配置为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性方法：选定中间文件右击在集成终端中打开，然后输入命令pwd。

文章来源：企鹅号 - 古月居 https://www.zhihu.com/question/268658280/answer/340190866 简单来讲，两者的主要功能不同，没办法比较哪个更好用，如果做ROS开发，一般两个都得会。 rviz是三维可视化工具，强调把已有的数据可视化显示； gazebo是三维物理仿真平台，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。 rviz需要已有数据。 rviz提供了很多插...

运行rostopic list查看stage的消息/base_pose_ground_truth 小车位置信息/cmd_vel 控制命令如果只有一台agv是没有前面的/robot_x的。

最近需要学习多机器人协同控制的相关知识，在古月居看到博主小黑鸭的文章，和我学习的内容很相似，实验室里用的移动机器人都是ROBOTIS公司的Turtlebot3，就参考博主的文章进行了学习。 参考文章：多机器人协同控制①——仿真平台搭建 我的环境：VMware+Ubuntu16.04 + ROS Kinetic 1、Turtlebot3包安装 sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-tele

一、将SOLIDWORKS中的3D模型转换为URDF导入RVIZ中 1.1 将3D模型转为URDF 安装sw_urdf_exporter。 根据需求在3D模型上添加关节，建议将末端单独分出来 ，完成关节添加后，输出配置。 注意：需设置Limit的最大和最小值，此为关节运动限制，若后期发现关节限制设置错误，可以在生成URDF文件中进一步修改。 此项可以采用默认，根据需要可以修改Colo...