FreeRTOS ：动态和静态创建任务

FreeRTOS 提供了两种创建任务的方式：动态创建和静态创建。这两种方式的主要区别在于内存分配的时机和灵活性。

动态创建任务

动态创建任务时，FreeRTOS 会在堆中为任务栈和控制块分配内存。这种方式更为灵活，但需要确保有足够的堆空间来支持任务的创建。

函数原型

BaseType_t xTaskCreate(
                     TaskFunction_t pvTaskCode,
                     const char * const pcName,
                     configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                     void *pvParameters,
                     UBaseType_t uxPriority,
                     TaskHandle_t *pxCreatedTask );

• pvTaskCode: 指向任务函数的指针。
• pcName: 任务名称字符串。
• usStackDepth: 任务栈大小（单位取决于 configUSE_16_BIT_TICKS 配置）。
• pvParameters: 传递给任务的参数。
• uxPriority: 任务优先级。
• pxCreatedTask: 
  • pxCreatedTask 是一个指向 TaskHandle_t 类型的指针。
  • 它用于接收新创建任务的任务句柄。
  • 通过任务句柄，可以对任务进行各种管理和控制操作。
  • 任务管理: 通过任务句柄，你可以对任务执行各种操作，例如：
    • 挂起任务: 使用 vTaskSuspend(xTaskHandle)。
    • 恢复任务: 使用 vTaskResume(xTaskHandle)。
    • 删除任务: 使用 vTaskDelete(xTaskHandle)。
    • 查询任务状态: 使用 eTaskGetState(xTaskHandle)。

静态创建任务

静态创建任务时，所有必要的内存都需要在编译时预先分配好，这使得系统更加稳定和可预测，适用于对内存使用有严格要求的应用场景。

函数原型

TaskHandle_t xTaskCreateStatic(
                              TaskFunction_t pvTaskCode,
                              const char * const pcName,
                              uint32_t ulStackDepth,
                              void *pvParameters,
                              UBaseType_t uxPriority,
                              StackType_t *puxStackBuffer,
                              StaticTask_t *pxTaskBuffer );

• pvTaskCode: 指向任务函数的指针。
• pcName: 任务名称字符串。
• ulStackDepth: 任务栈大小（单位是 StackType_t 类型的元素数量）。
• pvParameters: 传递给任务的参数。
• uxPriority: 任务优先级。
• puxStackBuffer: 指向预先分配好的栈缓冲区。
• pxTaskBuffer: 指向预先分配好的任务控制块缓冲区。

重点讲解

        当使用 xTaskCreateStatic 创建静态任务时，你需要提供两个缓冲区：

        StackType_t *puxStackBuffer: 用于任务的堆栈。

StackType_t 和 栈深度

1. StackType_t

   • 定义: StackType_t 是一个平台相关的类型，通常定义为 uint32_t 或 uint16_t，具体取决于配置选项 configSTACK_DEPTH_TYPE。
   • 作用: 用于表示堆栈中的每个元素。

       StaticTask_t *pxTaskBuffer: 用于任务的 任务控制块TCB。

         在 FreeRTOS 中，StaticTask_t *pxTaskBuffer 和任务控制块（Task Control Block, TCB）之间有着密切的关系。StaticTask_t 实际上是一个结构体，用于存储任务的所有状态信息，即任务控制块的内容。

1. TCB (Task Control Block)

   • 定义: TCB 是一个数据结构，包含了任务的所有必要信息，如任务的状态、优先级、堆栈指针、任务函数指针等。
   • 作用: 操作系统使用 TCB 来管理任务的生命周期和调度。

2. StaticTask_t

   • 定义: StaticTask_t 是一个结构体，专门用于静态任务的 TCB 存储。
   • 作用: 在静态任务创建时，StaticTask_t 提供了预先分配的内存空间来存储任务的 TCB。

对比

等待补充。。。