宇树Unitree2023 ROS暑期学校课程

如果是君

已于 2024-09-03 22:01:19 修改

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文章标签： ubuntu 计算机视觉 c++ 机器人 linux

于 2024-06-10 22:51:19 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2302_80099075/article/details/139033202

在B站上跟着宇树的视频实践时，编译时会遇到各种问题，踩了各种坑，而全网也没有一个详细的教程，解决我遇到的问题。于是写下遇到的问题及解决方法以供后来者借鉴参考。希望能少踩点坑！视频链接如下：宇树科技Unitree2023 ROS暑期学校课程

一、搭建GAZEBO仿真环境玩转四足机器人（上）

二、搭建GAZEBO仿真环境玩转四足机器人（下）

三、仿真环境下实现四足机器人的SLAM（上）

四、仿真环境下实现四足机器人的SLAM（中）

五、仿真环境下实现四足机器人的SLAM（下）

运行环境搭建

基于ubuntu20.04，ROS-notice版本，gtsam-4.1.0，googletest-1.8.1，opencv-4.5.0，protobuf-3.6.1。

注意对应库的版本号，否则编译可能会出错。

链接分别如下，注意下载对应版本的源码：

gtsam：Releases · borglab/gtsam · GitHub

googletest：https://github.com/google/googletest/archive/release-1.8.1.tar.gz

opencv：Releases · opencv/opencv · GitHub

protobuf：https://github.com/protocolbuffers/protobuf/releases/tag/v3.6.1

在home下新建catkin_ws文件夹，并在catkin_ws下新建src文件夹，在src下打开终端，并执行以下命令获取课程源码：

git clone https://gitee.com/rugels/simulation_unitree.git

在home下新建liosam_ws文件夹，并在liosam_ws下新建src文件夹，在src下打开终端，并执行以下命令获取lio-sam源码：

git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

这里默认已经安装好ROS-notice，和cartographer。若没有安装可参考我之前发的文章，原文链接如下：

ubuntu下ROS1与ROS2共存安装（亲测有效，安装超简单）_ubuntu 安装ros1 后安装ros2-CSDN博客

cartographer安装（过程超简单，成功安装经验）_安装cartographer-CSDN博客

安装cartographer时注意，protobuf需为3.6.1版本（注意：我提供的cartographer安装中protobuf的版本为3.4.1），否则后面catkin_make编译时会与gazebo11发生冲突，可能会报出以下错误：

解决办法是：重新安装protobuf-3.6.1，并将cartographer重新编译安装，然后catkin_make编译课程源码即可通过。

1、protobuf安装

由于之前安装的protobuf版本为3.4.1，需执行以下命令删除并卸载相关文件。

sudo apt-get remove libprotobuf-dev
sudo rm /usr/local/bin/protoc  //执行文件
sudo rm -rf /usr/local/include/google //头文件
sudo rm -rf /usr/local/lib/libproto* //库文件
sudo rm -rf /usr/lib/protoc

将cartographer_install下的protobuf文件夹替换为3.6.1版本的，并将下载的googletest-release-1.8.1改名为googletest并放入protobuf/third_party/下，然后在protobuf目录下，终端执行以下命令进行安装：

mkdir build && cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
ninja
sudo ninja install

2、安装OpenCV

终端执行以下命令，安装所需依赖：

sudo apt update
sudo apt install cmake
sudo apt install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt install pkg-config

在opencv目录下，终端执行以下命令：

mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES ..
make -j4
sudo make install

终端执行以下命令：

sudo gedit /etc/profile.d/pkgconfig.sh

在打开的文件中加入以下代码：

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

保存并退出。终端执行以下命令，刷新一下：

source /etc/profile

终端执行以下命令验证是否成功：

pkg-config --libs opencv4

出现以下内容，则说明成功：

终端执行以下命令：

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv4.conf

在打开的文件中加入以下代码：

/usr/local/lib

保存并退出。最后执行以下命令，使配置的路径生效。

sudo ldconfig

在opencv/samples/cpp/example_cmake目录下，依次执行以下命令：

cmake .
make
./opencv_example

若出现以下画面，则表示安装成功。

3、安装GTSAM

终端执行以下命令，安装相关依赖：

sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libtbb-dev

在gtsam目录下，终端执行以下命令：

mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_WITH_EIGEN_MKL=OFF -DGTSAM_WITH_EIGEN_MKL_OPENMP=OFF ..
make check
sudo make install