2402_83192880的博客

本文摘要： STM32通过NVIC配置16级中断优先级，分为抢占和响应优先级。FreeRTOS将PendSV和SysTick设为最低优先级(15)，保证任务切换不阻断其他中断。系统利用BASEPRI寄存器管理中断，可屏蔽5-15优先级中断，允许调用xxxFromISR函数。FreeRTOS提供临界区保护机制，通过taskENTER/EXIT_CRITICAL()控制中断屏蔽，使用uxCriticalNesting变量确保临界区嵌套安全。调度器挂起/恢复功能可在不关闭中断的情况下确保任务间临界区安全，适用于任

FreeRTOS提供了多种任务管理API函数，包括动态和静态创建任务、删除任务、挂起和恢复任务等。动态创建任务使用xTaskCreate()，由系统自动管理内存；静态创建任务使用xTaskCreateStatic()，需手动分配内存，适用于需要精细控制的场景。任务删除使用vTaskDelete()，挂起和恢复任务分别使用vTaskSuspend()和vTaskResume()。启动调度器使用vTaskStartScheduler()，只需调用一次即可。任务创建后立即进入就绪态，由调度器调度运行。动态创建任务

初学者一般都是用的ARM_CM3系列的，那我就以这个为例子，直接复制ARM_CM3文件夹到刚刚你放source文件夹的大文件夹里（你也可以点看看看，其实就两个文件）复制 将它放到和刚刚你放source文件夹的大文件夹里，博主这里创建了一个portable_core文件存，是不是看到一个heap_4文件（跟内存相关的），别慌，下面我带你去找。目前关于Freertos和stm32的相关文件都存在我们创建的FreeRTOS文件夹中了然后将这个大文件夹复制一份粘贴到你想要移植的 KEIL5工程文件夹里，

在NVIC中进行使能和调优先级，注意我TIM6是外设中断优先级不能比TIM3（被配成时钟源了）高，所以这里我们也要调整下，这个System tick timer我们就不用管了，因为移植FreeRTOS到工程中后，FFreeRTOS就会将他自动配成15。这里我多添加了一个I2C外设，我的业务要求I2C的中断优先级高于定时器TIM6所以I2C中断优先级的数值设置就小于TIM6，以此类推，这个读者按自己的业务要求改就好。注意这里提醒我说其他外设的优先级只能在5~15之间配，所以要改。