2-2 PID-代码部分

目录

1、位置式PID定速控制

（1）按键控制PWM驱动电机（在主程序中）

（2）编码器测速（定时器中断）

（3）加入PID闭环控制

1）主程序

2）定时器中断函数

3）调试Kp，Ki，Kd的值

4）通过串口观察波形来调参比较直观

2、增量式PID定速控制

3、位置式PID定位置控制

4、增量式PID定位置控制

1、位置式PID定速控制

（1）按键控制PWM驱动电机（在主程序中）

（2）编码器测速（定时器中断）

编码器的读取周期和PID调控周期最好保持一致，可做到最大化利用编码器的分辨率

（3）加入PID闭环控制

1）主程序

按键不再控制PWM，而是控制Target

2）定时器中断函数

3）调试Kp，Ki，Kd的值

调试过程中可能会出现按一下按键，电机满转的现象，原因是电机和编码器的极性相反（给电机一个正向驱动力，编码器测速的值却是负的，计算公式就会认为应该加大Out使速度为正，此时本来我们想要的负反馈就变成了正反馈，即误差变得更大了，最终电机满转），将它们都改成顺时针为正或者都为逆时针为正就行了

Kp的数量级由（输出范围/输入范围）确定，即Out/Actual，如100/180大概等于零点几，则K的数量级大概就是0.几

Target的值可适当加大一点范围[-100,100]设成[-150,150]：由于电位器显示的值有点抖动，因此没必要把范围设置的那么死

4）通过串口观察波形来调参比较直观

最后可根据波形考虑是否要加入Kd，下面的情况就需要加入Kd

Kp，Ki，Kd都为0时，Out为0，电机速度为0

2、增量式PID定速控制

Error2表示上上次误差

用PD控制

Kp，Ki，Kd都为0时，ΔOut为0，但Out不为0，电机速度不为0（维持在当前值）

增量式PID的输出限幅的同时，也同时对积分进行了限幅，因此不存在积分饱和的问题

增量式PID适合自动控制和手动控制切换的场景

3、位置式PID定位置控制

定速控制：Actual给的是实际速度；让转盘以指定速度转动

定位置控制：Actual给的是实际位置；让转盘转指定的角度

4、增量式PID定位置控制

在增量式PID定速控制代码基础上将=改成+=；

增量式PID的Out比较依赖上一次Out，如果上一次的Out是错误的，那么增量式PID后续的调节就会持续受到这个错误影响，没有积分项的增量式PID，容易出现实际值与目标值偏移的问题，增量式PID的Ki最好不要设为0。