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1、微分先行
目标值切换导致微分项输出产生尖峰,有时不好,这个尖峰是由D项导致的(目标值突然变化,误差的斜率突然变得很大,导致D项很大)
D项是对误差求微分,与对实际值求得的微分符号相反
有时不加微分先行会让实际输出变得更加迅速;
而加了微分先行可能会让实际值变化缓慢,因此要不要加入微分先行要根据实际情况来
2、不完全微分
解决传感器获取实际值易受噪声干扰问题
低通滤波器:通过取平均值来让波形变得更平滑。
可对微分项加滤波,也可对原始数据加滤波(即对P、I、D三项都加滤波);
如果对P、I、D三项都加滤波,那么波形的相位就会滞后,导致PID的响应速度降低,不适合对响应速度有要求的项目。
信号中的噪声对微分项影响最大,对P项和I项影响有限,因此一般只给微分项加滤波器。
α范围0~1,用于调节滤波强度(改变本次输出和上次输出的权重),α越大,滤波作用越强