适用于无人机的 IMU 有哪些要求？

惯性测量单元（IMU）作为无人机飞行时运动感知的核心部件，它通过整合陀螺仪、加速度计，有时还包括磁力计、气压计等多种传感器的数据，全面掌握无人机的运动状态。这些信息对于飞行控制、姿态稳定和导航至关重要。

因此，选择一个适合无人机的IMU是非常重要的，其性能直接影响无人机的飞行控制与姿态稳定。

ER-MIMU-M02 MEMS IMU集成了陀螺仪、加速度计、磁力计和气压计(高度计），能为无人机解算姿态、速度与位置提供完整的数据。

**高精度惯性传感器**

陀螺仪：提供±450º/s的测量范围，零偏不稳定性低至2º/h，角度随机游走仅0.08º/√h。

加速度计：具备±16g的动态范围，零偏不稳定性为24μg，速度随机游走低至0.02m/s/√h。

在-40°C至80°C的宽温范围内，通过内置高性能温度校准和补偿算法，能保持性能稳定。

飞行姿态控制：三轴角速率和加速度是飞控算法（如PID控制）的核心输入，通过计算可获得无人机姿态、速度、位移等信息，实现飞行器的稳定悬停、敏捷机动和抗风扰。

**多传感器融合增强**

三轴磁力计：±2.5 Gauss测量范围，辅助定向校准，提供磁北方向。

气压计：测量范围450-1100 mbar，分辨率0.1 mbar，主要用于提供高度信息，是实现精确高度保持（定高飞行）和垂直位置估计的关键传感器。