MuJoCo Playground 机器人强化学习入门教程（一）

已于 2025-04-17 21:58:50 修改
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分类专栏： MuJoCo 仿真与控制教程 机器人与具身智能 文章标签： 机器人 人工智能 深度学习 开发语言 自动驾驶 stm32 python
于 2025-03-01 06:00:00 首次发布
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前言

一、学习 RL 智能体

1.1 使用 brax PPO 进行培训

1.2 使用 RSL-RL 进行训练

二、欢迎来到 MuJoCo Playground！

2.1 介绍

2.2 滚动

2.3 RL

2.4 PPO

2.5 实现可视化推出

2.6 DM 控制套件 - 体验一下！

2.7 环境可视化

2.8 训练

2.9 PPO

2.10 SAC

前言

        我们介绍的 MuJoCo Playground 是一个完全开源的机器人学习框架，由 MJX 构建，其明确目标是简化机器人的仿真、训练和从仿真到现实的转移。只需一个简单的安装过程（pip install playground），研究人员就能在单个 GPU 上几分钟内完成策略训练。Playground 支持各种机器人平台，包括四足机器人、人形机器人、灵巧的手和机械臂，并能从状态和像素输入实现零点模拟到真实的传输。这是通过由物理引擎、批量渲染器和训练环境组成的集成堆栈实现的。MuJoCo Playground 是一项由多个团体参与的社区工作，我们希望它能为研究人员和开发人员提供宝贵的帮助。

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MJX 是用 JAX 编写的 MuJoCo 实现，可以在 GPU/TPU 上进行大批量训练。在本笔记本中，我们将演示如何使用 MJX 训练 RL 策略。在开始大量 RL 工作负载之前，我们先从一个简单的示例开始！xml = """"""接下来，我们使用 MJX 将 MuJoCo 模型和数据放到 GPU 设备上。下面，我们将打印来自 MuJoCo 和 MJX 的 qpos。
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定义任务是训练过程的关键一步，涉及设置奖励函数、观察空间等。根据框架的设计，它提供了预定义的任务，例如运动（如步行、平衡）或操作（抓取、旋转）。用户可以根据需求调整这些参数。训练策略通常使用强化学习算法，mujoco_playground 利用 GPU 加速，训练时间可缩短至几分钟。官方示例（如运动和操作笔记本）可能包含默认的训练器，例如基于 PPO 或 SAC 的实现。创建环境实例。使用框架提供的训练函数，传入环境和超参数。监控训练性能，例如通过奖励图或视频评估策略。
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本章介绍 MuJoCo 的数学和算法基础。对于熟悉广义或关节坐标建模和仿真的读者来说，整体框架是相当标准的。因此，我们将对这些材料进行简要总结。本章的大部分篇幅用于介绍我们如何处理接触和其他约束条件。这种方法是基于我们最近的研究，也是 MuJoCo 所独有的，因此我们花时间对其进行了详细的激励和解释。更多信息可参见下面的论文，尽管本章中的一些技术思想是新的，在其他地方还没有描述过。
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