STM32—delay和操作系统共用SysTick定时器

1.SysTick定时器

SysTick定时器用来产生操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。SysTick定时器可以产生周期性中断，用户程序不能随意访问它的寄存器，SysTick定时器是维持操作系统“心跳”的节律。SysTick定时器可以为多个任务许以不同的时间片，确保没有一个任务能够霸占系统；或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务；SysTick定时器还可以为操作系统提供各种定时功能。SysTick定时器由4个寄存器控制。

 2.SysTick实现延时

在SMT32中，利用SysTick来实现延时，既不占用中断，也不占用系统定时器。SysTick是一个24位的倒计数定时器，当计数到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值，开始下一轮计数。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就用不停息的工作。

以UCOSII为例，介绍如何实现操作系统和delay函数共用SysTick定时器。ucos运行时需要一个系统时钟节拍（类似“心跳”），这个节拍是固定的，比如5ms一次。在STM32中，一般是由SysTick来提供这个节拍，也就是SysTick要设置为5ms中断一次，为ucos提供节拍，一般这个时钟是不能被打断的。

在ucos下SysTick不能被随意更改，采用时钟摘取法利用SysTick定时器实现延时毫秒或微秒功能。以定时1us为例，假设系统时钟频率为72MHz，SysTick时钟频率为系统时钟频率的八分频即9Mhz，则SysTick每增加1，时间就增加1/9us。要实现1us的定时，当SysTick计数次数达到9次时（1/9us * 9次 = 1us），此时定时时间为1us。此处只是抓取了SysTick计数器的变化，不需要对SysTick任何状态进行修改，完全不影响SysTick作为ucos时钟节拍的功能，这就是实现delay和操作系统共用SysTick定时器的原理。