FreeRTOS-stm32F407学习笔记-移植

最新推荐文章于 2025-04-16 18:03:53 发布

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#嵌入式 #操作系统

本文档详细介绍了如何将FreeRTOS移植到STM32F4开发板的过程，包括复制粘贴源码、工程配置、路径设置、解决编译问题等关键步骤，并对移植过程中常见的错误进行了说明。

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参照正点原子FreeRTOS视频教程和stm32f4 FreeRTOS开发指南，首次接触操作系统，做笔记方便回顾

如何移植

FreeRTOS的源码可于购买开发板后赠与的光盘内找到，路径：
A盘->软件资料->FreeRTOS学习资料->FreeRTOS源码，之后点击程序下载

移植步骤：

1.复制粘贴

于基础工程中新建一个文件夹，可命名为FreeRTOS。
2.打开之前下载好的源码文件，经过路径FreeRTOS->FreeRTOS->Source将内容（如图）复制进入新建的工程FreeRTOS文件。
在这里插入图片描述

为减少源码占用空间，portable文件夹中只留下keil，MemMang，RVDS文件夹，其余删除.

2.工程添加

于keil左侧工程文件界面新建两个文件夹，可命名FreeRTOS_CORE，FreeRTOS_PORTABLE
其中，FreeRTOS_CORE中添加工程文件夹FreeRTOS下所有文件（不包括include和portable文件夹），如图，总共六个文件。在这里插入图片描述
FreeRTOS_PORTABLE添加portable文件下：1.MemMang文件夹中有heap1/2/3/4/5，分别是5种内存分配方法，各有千秋。视频里用的是heap4.c
2.RVDS->ARM-CM4F->下port.c文件

3.路径添加

按照上方将.c文件对应路径纳入头文件。
在这里插入图片描述

4.将非源码文件添加和解决其他编译问题

（1）从FreeRTOS的官方文件的Demo中可以找到对应的示例程序，把FreeRTOSconfig.h转移到已经新建的工程文件FreeRTOS中的include文件夹下,并将FreeRTOSconfig.h第87行代码改为：


```c
#if defined(_ICCARM_) || defined(__CC_ARM) || defined(_GNUC_)

（2）随后根据提示屏蔽重复定义函数，用的f407固定有三个中断可自定义函数会出问题：

在这里插入图片描述

在屏蔽之后又会闹腾一波，显示一些函数又没有定义，最后会有以下问题：

在这里插入图片描述

这里是因为在FreeRTOS.h中使能相关函数的宏定义置1，但是相关函数已经被注释掉从而产生冲突，此时需要将FreeRTOS.h文件中

#define configUSE_IDLE_HOOK				1
#define configUSE_TICK_HOOK				1
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK	1 //即所有HOOK宏定义

后边的1换为0即可。
（3）以上两步结束后会出现一个错误：
在这里插入图片描述
堆栈溢出HOOK函数相关未定义，和（2）中最后一步一样找到宏定义：

#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW	2

改为0即可

5.修改system文件

编译错误不代表已经可以用，需要进一步做以下工作：
1.修改sys.h文件（以下内容为完全照抄开发指南，不过复制更方便）

# define SYSTEM_SUPPORT_OS 0//由0改为1，表示对于OS支持使能，在sys.h第23行

2.修改usart.c文件
首先添加FreeRTOS.h头文件

#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"
#endif

然后修改USART1的中断服务函数，在使用UCOS时进出中断需要添加 OSIntEnter()和OSIntExit();使用FreeRTOS则将其删去，也就是将usart.c中124到126行，150到152行删去。
3.修改delay.c文件
将delay.c中函数SysTick_Handler()修改如下：

extern void xPortSysTickHandler(void);

void SysTick_Handler(void)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
{
xPortSysTickHandler();//在滴答定时器中断服务函数调用API函数xPortSysHandler();
}
}

delay_init()修改如下：

void delay _init(u8 SYSCLK)
{
u32 reload;
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//SysTick频率为HCLK
fac_us=SYSCLK;
reload=SYSCLK;//每秒计数次数
reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;

fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;
SysTick->LOAD=reload;
SysTick->CTRL|=SysTick_CTR_ENABLE_Msk;
}

下边是修改后的延时函数

void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;				   	 
	ticks=nus*fac_us; 						//
	delay_osschedlock();					//
	told=SysTick->VAL;        				//
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//
		}  
	};
	delay_osschedunlock();														    
}  





void delay_ms(u32  nms)
{	
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//修改这一部分
	{		 
		if(nms>=fac_ms)						//
		{ 
   			vTaskDelay(nms/fac_ms);	
		}
		nms%=fac_ms;						    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));				
}


void delay_xms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++)
delay_us(1000);
}

在修改后编译显示SysTick_Handler（）重复定义
，将FreeRTOSconfig.h中宏定义

#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

注释掉即可

到此，配置完毕

在实际情况中会出现除上述问题外的地方，比如delay.c中有多处和UCOS相关宏定义和函数，根据报错删去即可；如果出现找不到某个已宏定义的量的问题，则将相关头文件包含进去即可。