Ubuntu16.04下安装AutoWare

Hansry

于 2019-11-27 20:56:29 发布

阅读量1.1k

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： SLAM 文章标签： Autoware

本文链接：https://blog.csdn.net/Hansry/article/details/84763848

本文档详细介绍了在Ubuntu 16.04和ROS-Kinetic环境下安装Autoware的过程，包括依赖安装、数据下载与解压、launch文件生成、Runtime Manager的使用、rosbag运行、RViz配置以及任务和运动规划的步骤。在运行过程中，需要注意Autoware 1.7版本中包名的变化，需手动修正demo launch文件以避免错误。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

平台：
Ubuntu-16.04
ROS-Kinetic

安装依赖：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-nmea-navsat-driver ros-kinetic-sound-play ros-kinetic-jsk-visualization ros-kinetic-grid-map ros-kinetic-gps-common 
sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-novatel-span-driver 
sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev libglew-dev
sudo apt-get install libarmadillo-dev

代码下载编译

git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules
cd ~/Autoware/ros/src
catkin_init_workspace
cd ../
./catkin_make_release

运行demo：
建立目录“.autoware”来保存demo数据