PX4无人机offboard开发之旅

最新推荐文章于 2024-08-29 20:15:00 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/InTereSTingHE/article/details/111186692
本文介绍了PX4无人机的OFFBOARD开发过程，包括仿真实验和真机操作。在仿真阶段，使用XTDrone和ROS进行环境设置和控制脚本设计。真机部分涉及固件刷新、连接方法和pre-arm策略修改，确保安全解锁并起飞。同时提到了相机的应用，但具体细节未展开。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录（随进度更ing）

图片慢慢补，进度慢慢更

无人机OFFBOARD开发

使用无人机进行风力发电机叶片自动巡检任务，ROS+PX4

仿真

步骤

使用XTDrone为基础。使用文档

  1. 启动仿真环境
cd ~/PX4_Firmware
//launch your gazebo
roslaunch px4 indoor1.launch
  1. 启动通信脚本
cd ~/XTDrone/communication/
//change model
python multirotor_communication.py iris 0
  1. 启动键盘控制脚本
cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

按i增大upward到0.3以上，按b开启OFF

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InTereSTingHE
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爆炒小肥牛
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使用PX4+mavros+gazebo实现无人机offboard控制仿真 首先需要安装好ROS，gazebo，PX4，mavros，QGroundControl等工具，安装过程参考链接： 操作系统：Ubuntu18.04 ROS：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu（官网教程链接） ​ 安装其中桌面完整版（ros-melodic-desktop-full）自带gazebo PX4：https://www.cnblogs.com
无人机 PX4 飞控 | ROS应用层开发：offboard 模式切换详细总结
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08-29 4991
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【PX4】PX4第一个offborad例程
Shen Mu Xin's Blog
09-21 3551
PX4的OFFBOARD指的是外部控制模式，飞行器根据飞行控制栈外部（如机载计算机）提供的设定值控制位置、速度、加速度、姿态以及推力/力矩。设置值可以经由 MAVLink 提供。PX4要求外部控制器提供2Hz（至少是2Hz）连续的“有效存在”信号，该信号可由任意支持的 MAVLink 设置点消息或ROS 2 OffboardControlMode 消息提供。PX4只有在收到该种信号超过1秒后才有效，如果该种信号停止飞行控制栈将重新获得控制权（脱离Offboard模式）。
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