【ROS】05 launch文件演示

陆柒柒

于 2023-01-04 00:18:22 发布

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分类专栏： ROS学习记录文章标签： ubuntu

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launch文件一次性可启动多个ROS节点。
实现如下：

选定功能包右击 —> 添加launch文件夹
选定launch文件夹右击 —> 添加launch文件，如turtle.launch
编辑launch文件内容后保存，如

<launch>
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

-   node ---> 包含的某个节点
-   pkg -----> 功能包    
-   type ----> 被运行的节点文件
-   name --> 为节点命名    
-   output-> 设置日志的输出目标

终端运行launch文件

cd xxx_ws
roslaunch 功能包名 launch文件名