Odrive0.5.1-FOC电机控制 axis.cpp代码实现（二）

最新推荐文章于 2025-04-13 21:13:52 发布

嵌入式crafter

最新推荐文章于 2025-04-13 21:13:52 发布

阅读量840

点赞数 19

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： FOC电机驱动-Odrive核心代码讲解文章标签：单片机嵌入式硬件 arm开发学习笔记

本文链接：https://blog.csdn.net/MOS_JBET/article/details/147138335

FOC电机驱动-Odrive核心代码讲解专栏收录该内容

13 篇文章

订阅专栏

代码讲解

1.构造函数Axis::Axis

Axis::Axis(int axis_num,
           const AxisHardwareConfig_t& hw_config,
           Config_t& config,
           Encoder& encoder,
           SensorlessEstimator& sensorless_estimator,
           Controller& controller,
           OnboardThermistorCurrentLimiter& fet_thermistor,
           OffboardThermistorCurrentLimiter& motor_thermistor,
           Motor& motor,
           TrapezoidalTrajectory& trap,
           Endstop& min_endstop,
           Endstop& max_endstop)
    : axis_num_(axis_num),
      hw_config_(hw_config),
      config_(config),
      encoder_(encoder),
      sensorless_estimator_(sensorless_estimator),
      controller_(controller),
      fet_thermistor_(fet_thermistor),
      motor_thermistor_(motor_thermistor),
      motor_(motor),
      trap_traj_(trap),
      min_endstop_(min_endstop),
      max_endstop_(max_endstop),
      current_limiters_(make_array(
          static_cast<CurrentLimiter*>(&fet_thermistor),
          static_cast<CurrentLimiter*>(&motor_thermistor))),
      thermistors_(make_array(
          static_cast<ThermistorCurrentLimiter*>(&fet_thermistor),
          static_cast<ThermistorCurrentLimiter*>(&motor_thermistor)))
{
    encoder_.axis_ = this;
    sensorless_estimator_.axis_ = this;
    controller_.axis_ = this;
    fet_thermistor_.axis_ = this;
    motor_thermistor.axis_ = this;
    motor_.axis_ = this;
    trap_traj_.axis_ = this;
    min_endstop_.axis_ = this;
    max_endstop_.axis_ = this;
    decode_step_dir_pins(); // 解析步进/方向引脚配置
    watchdog_feed(); // 喂狗（防止硬件看门狗超时)
}

这段代码是 ODrive 中 Axis 类的构造函数，负责初始化一个电机轴（Axis）的所有组件和关联关系。以下是逐部分的深度解析：

1. 构造函数功能

作用：组装一个完整的电机轴控制系统，包含电机、编码器、控制器、温度监控等模块。
设计思想：依赖注入（Dependency Injection），通过参数传入所有依赖对象，实现模块化设计。

2. 参数详解

参数	类型	功能
axis_num	int	轴编号（如0或1，对应ODrive的双轴）
hw_config	AxisHardwareConfig_t	硬件配置（GPIO引脚、PWM定时器等）
config	Config_t	软件配置（控制参数、校准值等）
encoder_	Encoder	编码器接口（位置反馈）
sensorless_estimator_	SensorlessEstimator	无传感器速度/位置估计
controller_	Controller	位置/速度/电流控制器
fet_thermistor_	OnboardThermistorCurrentLimiter	板载MOSFET温度监控
motor_thermistor_	OffboardThermistorCurrentLimiter	电机温度监控
motor_	Motor	电机驱动（FOC算法、PWM生成）
trap	TrapezoidalTrajectory	梯形轨迹规划器
min/max_endstop	Endstop	限位开关接口

//电流限制器数组：将温度监控模块统一抽象为 CurrentLimiter 接口，便于批量处理限流逻辑。
current_limiters_(make_array(
          static_cast<CurrentLimiter*>(&fet_thermistor),
          static_cast<CurrentLimiter*>(&motor_thermistor))),
thermistors_(make_array(
          static_cast<ThermistorCurrentLimiter*>(&fet_thermistor),
          static_cast<ThermistorCurrentLimiter*>(&motor_thermistor)))

3.反向引用设置

目的：实现双向关联，允许子模块访问轴级状态（如报错时标记 axis_->error_）。

总结

2.default_calibration()

这段代码定义了 ODrive 电机轴（Axis）在校准（Calibration）过程中使用的默认锁定（Lock-in）参数配置，主要用于电机初始位置检测或编码器校准。

Axis::LockinConfig_t Axis::default_calibration() {
    Axis::LockinConfig_t config;
    config.current = 10.0f;           // [A]
    config.ramp_time = 0.4f;          // [s]
    config.ramp_distance = 1 * M_PI;  // [rad]
    config.accel = 20.0f;     // [rad/s^2]
    config.vel = 40.0f; // [rad/s]
    config.finish_distance = 100.0f * 2.0f * M_PI;  // [rad]
    config.finish_on_vel = false;
    config.finish_on_distance = true;
    config.finish_on_enc_idx = true;
    return config;
}

参数	类型	单位	默认值	说明
current	float	A	10.0	校准电流（影响扭矩大小）
ramp_time	float	s	0.4	电流斜坡上升时间
ramp_distance	float	rad	π	斜坡阶段的机械位移
accel	float	rad/s²	20.0	加速度
vel	float	rad/s	40.0	目标速度
finish_distance	float	rad	200π	最大校准行程（约100圈）
finish_on_vel	bool	-	false	是否在达到目标速度时结束
finish_on_distance	bool	-	true	是否在达到最大行程时结束
finish_on_enc_idx	bool	-	true	是否在遇到编码器索引信号时结束

3.default_sensorless()

这段代码定义了 ODrive 在无传感器模式（Sensorless Mode）下使用的默认锁定（Lock-in）参数配置，主要用于电机启动时的转子位置辨识和速度拉入同步。参数同上表

Axis::LockinConfig_t Axis::default_sensorless() {
    Axis::LockinConfig_t config;
    config.current = 10.0f;           // [A]
    config.ramp_time = 0.4f;          // [s]
    config.ramp_distance = 1 * M_PI;  // [rad]
    config.accel = 200.0f;     // [rad/s^2]
    config.vel = 400.0f; // [rad/s]
    config.finish_distance = 100.0f;  // [rad]
    config.finish_on_vel = true;
    config.finish_on_distance = false;
    config.finish_on_enc_idx = false;
    return config;
}

4.step_cb_wrapper(void* ctx)

这是一个中断回调适配器函数，用于将普通的 C 回调（如在 HAL 或中断中注册的函数）转发到 Axis 类的成员函数 step_cb()。因为 C 风格的中断不支持 this 指针，所以需要传入 void* ctx，然后用 reinterpret_cast 还原成类指针。

static void step_cb_wrapper(void* ctx) {
    reinterpret_cast<Axis*>(ctx)->step_cb();
}

5.run_state_machine_loop_wrapper(void* ctx)

启动状态机循环：run_state_machine_loop_wrapper()：适配 osThreadCreate() 线程入口要求。

static void run_state_machine_loop_wrapper(void* ctx) {
    reinterpret_cast<Axis*>(ctx)->run_state_machine_loop();
    reinterpret_cast<Axis*>(ctx)->thread_id_valid_ = false;
}