ORB-SLAM2算法3之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

已于 2023-09-21 14:02:04 修改
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： vslam orb-slam2 视觉里程计 EuRoc evo 轨迹评估 evo_traj
于 2023-07-17 21:25:37 首次发布
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本文档详细介绍了如何在EuRoc数据集上运行ORB-SLAM2算法，包括单目和双目的设置。通过执行特定命令运行ORB-SLAM2并生成轨迹，接着利用evo工具进行轨迹评估，计算并可视化绝对轨迹误差，以验证ORB-SLAM2的性能。

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0 引言

ORB-SLAM2算法1 已成功编译安装ORB-SLAM2到本地，本篇目的是用EuRoc开源数据来运行ORB-SLAM2，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM2生成的轨迹和真值轨迹。

1 EuRoc数据集

1.1 下载数据

👉首先点击EuRoc开源数据官网
如下图，可自行选择一组数据下载，以下用第一组的Machine Hall 01为数据用例。
请添加图片描述
其中ASL_Dataset_Format 中的 state_groundtruth_estimate0 中是evo需要用到的真值

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