本文详细介绍了如何使用ROS版的ORB-SLAM2算法在EuRoc、TUM和KITTI的开源数据上进行运行，并生成轨迹。首先，分别对三种数据进行了预处理，包括数据下载和转换。接着，针对不同传感器类型（单目、双目、RGB-D），对ORB-SLAM2的源码进行相应修改以匹配数据。最后，详细阐述了运行ORB-SLAM2的步骤及可能遇到的问题与解决方案，成功生成了轨迹文件。
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0 引言
ORB-SLAM2算法1已成功编译安装ROS版本ORB-SLAM2到本地，本篇目的是用EuRoc、TUM、KITTI开源数据来运行ROS版ORB-SLAM2，并生成轨迹。
1 数据预处理
1.1 EuRoc数据
👉 EuRoc开源数据已经支持rosbag的数据包下载，如下图，直接点击对应的link下载即可，本文以Machine Hall 01为例：
下载的Machine Hall 01数据包，用rosbag info MH_01_easy.bag 命令查看：
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