已解决！genesis，ompl，segmentation fault报错 ompl的solved=ss.solve(timeout)，Segmentation fault (core dumped)

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ompl的segment fault的问题，解决方案，已解决：

运行genesis，直接ompl-1.6.0-cp310-cp310-manylinux_2_28_x86_64.whl，运行grasp_bottle程序出现ompl的segment fault的问题，需要源码安装ompl库，解决步骤如下：

（重点：注意查看/media/diskb1/zab2025/genesis_code/Genesis/ompl/build/lib中没有编译出来的4个包的报错log，如/media/diskb1/zab2025/genesis_code/Genesis/ompl/build/pyplusplus_util.log（_base.so _control.so _geometric.so _util.so，（_base.so _control.so _geometric.so _util.so），然后对应去解决）

用python=3.10的conda环境：

conda create genesis0106 python=3.10

conda activate genesis0106

pip install torch==2.5.1 torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

sudo apt-get -y install g++ cmake pkg-config libboost-serialization-dev libboost-filesystem-dev libboost-system-dev libboost-program-options-dev libboost-test-dev libeigen3-dev libode-dev wget libyaml-cpp-dev

export CXX=g++

export MAKEFLAGS="-j `nproc`"

pip install -vU https://github.com/CastXML/pygccxml/archive/develop.zip pyplusplus

sudo apt-get -y install castxml libboost-python-dev libboost-numpy-dev pypy3

git clone --recurse-submodules https://github.com/ompl/ompl.git -b 1.6.0

mkdir -p ompl/build

cd ompl/build

cmake .. -DPYTHON_EXEC=$(which python) -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="$CONDA_PREFIX" -DBOOST_ROOT="$CONDA_PREFIX" -DPYTHONPATH=$CONDA_PREFIX/lib/python3.10/site-packages

注意查看/media/diskb1/zab2025/genesis_code/Genesis/ompl/build/lib中没有编译出来的4个包的报错log（_base.so _control.so _geometric.so _util.so），然后对应去解决：

如/media/diskb1/zab2025/genesis_code/Genesis/ompl/build/pyplusplus_util.log

如果出现cannot import name 'Protocol' from 'typing'错误：

找到对应的行，然后注释掉typing，替换加入from typing_extensions import Protocol

pip install typing_extensions==4.5.0

pip install pygccxml==2.1.0

修改注释/media/diskb1/zab2025/genesis_code/Genesis/ompl/py-bindings/generate_bindings.py中194行的：

# self.ompl_ns.class_(f'SpecificParam< {self.string_decl} >').rename('SpecificParamString')

try:

self.ompl_ns.class_(f'SpecificParam< std::string >').rename('SpecificParamString')

except:

self.ompl_ns.class_(f'SpecificParam< std::basic_string< char > >').rename('SpecificParamString')

然后执行：

make update_bindings

（如果出现No rule for update_bindings报错，执行conda install -c conda-forge boost boost-cpp）

再执行：

make -j8

sudo make install

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