机器人关节文件

<!-- 要设置机器人底盘,并添加摄像头 -->

<robot name="my_car">
    <!-- 底盘 -->
    <link name="base_link">
        <!-- 可视化标签 -->
        <visual>
            <!-- 形状 -->
            <geometry>
            <!-- 立方体 -->
                <box size="0.3 0.2 0.1"/>
            </geometry>           
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <material name="car_color">
                <color rgba="0.8 0.5 0 0.5"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!-- 摄像头 -->
    <link name="camera">
        <!-- 可视化标签 -->
        <visual>
            <!-- 形状 -->
            <geometry>
            <!-- 立方体 -->
                <box size="0.02 0.05 0.05"/>
            </geometry>           
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <material name="camera_color">
                <color rgba="0 0 1 0.5"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <!-- 关节 -->
    <joint name="camera2base" type="continuous">
        <!-- 父级 link -->
        <parent link="base_link"/>
        <!-- 子级 link -->
        <child link="camera"/>
        <!-- 设置偏移量 -->
        <origin xyz="0.12 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
        <!-- 设置关节旋转参考轴 -->
        <axis xyz="0 0 1"/>
    </joint>

</robot>

<launch>
    <!-- 1.在参数服务器载入 urdf 文件 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf" />
    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
    <!-- 
        只有上述两条语句：
            问题：设置头显示位置与颜色异常
            提示：No transform from [camera] to [base_link]
            原因：rviz中显示URDF时，必须发布不同部件之间的坐标系 关系
            解决： ROS 中提供了关于机器人模型显示的坐标发布的相关节点
     -->
    <!-- 添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
    <!-- 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />

</launch>