昂辉科技的博客

为了满足广大客户、合作伙伴以及技术爱好者对AUTOSAR知识的迫切需求，昂辉科技精心打造了这个AUTOSAR系列教程专栏，依托自主研发且完全符合AUTOSAR标准的EASYSAR平台，将理论与实践深度融合，为大家带来最具价值的学习体验。通过EASYSAR网页端工具，学习者能够直观地感受AUTOSAR在实际开发中的应用，真正做到学以致用，让知识转化为实际的操作能力。

在汽车电子领域，EcuM（ECU State Manager）模块主要负责管理ECU的状态，这里的状态特指ECU的上下电状态，涵盖了STARTUP（启动）、OFF（关闭）、UP（运行）、SLEEP（休眠）等阶段。每个ECU状态都包含着丰富的内容。

AUTOSAR BswM（Basic Software Mode Manager）是 AUTOSAR 架构中的一个核心模块，主要负责管理软件模式和系统状态。它在系统启动、运行和关闭过程中起着关键作用，确保系统按照预定的模式和状态进行操作。它通过与其他模块（如 EcuM、ComM 等）的紧密协作，实现系统状态的平滑切换和模式的灵活管理。在系统启动时，BswM 负责初始化各个模块，并在系统运行过程中监控和管理状态变化，确保系统的稳定性和可靠性。

在AUTOSAR的存储架构中，FEE（Flash EEPROM Emulation） 位于 ECU抽象层（ECU Abstraction Layer），是连接上层NVRAM管理器（NvM）与底层Flash驱动（Fls）的核心模块。主要作用是模拟 EEPROM 的行为，通过管理 DFLASH 区域的存储块，实现数据的高效存储和擦写操作，确保数据的完整性和可靠性，同时延长 Flash 的使用寿命。

AutoSAR存储架构通过应用层、运行时环境、基础软件层和微控制器抽象层的协同工作，实现了对非易失性存储器的高效管理和数据的可靠存储，其中NvM模块负责数据的读写和管理，MemIf模块提供硬件无关的存储介质访问接口，Fee和Ea模块分别模拟EEPROM和为EEPROM硬件提供抽象层，整个架构确保了数据存储的灵活性、可靠性和硬件无关性。

AUTOSAR（汽车开放系统架构）是汽车电子领域的重要标准化框架，其操作系统（OS模块）通过分层架构设计与模块化管理，为现代汽车电子系统提供了高效且可靠的运行基础。该系统通过硬件抽象层（MCAL）将应用层与底层硬件解耦，使软件开发者能够专注于功能实现而非硬件适配，显著提升了代码的可移植性与复用率。同时，标准化的基础软件（BSW）接口规范统一了不同厂商的开发流程，减少了重复开发成本，确保了ECU间的无缝通信与协作。

在嵌入式系统开发领域，传统裸机编程)通过直接操作硬件寄存器实现功能控制，适用于需求单一、资源受限的简单场景（如基础车身控制模块）。但随着汽车电子系统复杂度呈指数级增长（如L3级自动驾驶需处理多传感器融合与决策算法），传统开发模式面临严峻挑战：代码模块化缺失导致功能迭代时牵一发而动全身，维护成本随代码量增加呈几何级数上升；

DCM（Diagnostic Communication Manager）是AUTOSAR（汽车开放系统架构）基础软件BSW中服务层（Service Layer）的核心模块，其核心功能是为车辆电子控制单元（ECU）提供符合行业标准（如ISO 14229 UDS、ISO 15765 DoCAN、ISO 15031 OBD等）的诊断服务支持，为开发和生产阶段提供与诊断仪交互的诊断服务，如下图所示诊断数据流管理诊断状态（诊断会话状态和安全访问等级状态）检查诊断服务的请求是否满足条件。

随着科技水平不断的进步，汽车诊断的方式也发生了翻天覆地的变化。起初，汽车故障主要仰仗人工检测行为，依靠检测者过往经验所形成的判断力来甄别汽车问题所在。可随着时间的推移与科技的进步，当下的汽车故障诊断已演变成为一个自动化、数字化的工具。而汽车诊断协议则是诊断工具与车辆之间的通信协议。目前，市场上常见的两种汽车诊断协议是OBD（On-Board Diagnostics）和UDS（Unified diagnostic services）。

CANTP（CAN Transport Layer）传输协议是建立在CAN总线之上的高层协议，用于在控制器局域网络上可靠地传输大数据量的信息。其遵循和AUTOSAR标准规范，处于PduR与CANIf模块之间，负责分割、重组和组装CAN消息，以确保大数据包的可靠传输。主要作用是对CAN I-PDU（信息参数数据单元）进行分段和重新组装，确保接收的数据长度不超过8个字节（CAN总线直接通信，CAN I-PDU不大于8字节）或64个字节（CAN FD，全双工通信，CAN I-PDU不大于64字节）。

DBC文件全称是Database CAN，是CAN的数据库文件，用于定义CAN总线网络中的消息和信号。其起源于90年代中期，当时汽车制造商采用CAN总线作为主要通信网络，因电子设备增加致总线复杂性上升，需标准化方式描述管理数据，DBC文件格式便应运而生，它能记录CAN消息的ID、长度、周期及信号信息，后被各大汽车制造商采用成为行业标准之一。

CanIf模块在AUTOSAR架构中位于底层CAN驱动（CanDrv）与上层通信服务模块（如PduR、CanNm、CanTp等）之间实际上就是在Can驱动的基础上再次封装了一层，供上层统一使用，实现Pdu数据的收发，为上层模块与底层驱动间通信提供对应的收发接口；实现CAN控制器模式的控制，通过上层模块下发模式切换请求对应修改控制器模式；实现Pdu模式控制，通过上层模块下发通道模式切换请求对应修改Pdu模式。

在AUTOSAR（汽车开放系统架构）通信体系里，PDUR模块堪称通信服务的关键枢纽。对于想要深入了解AUTOSAR通信的工程师、学生或爱好者而言，PDUR模块是无法绕过的重要环节。从整个通信协议栈的架构来看，PDUR模块处于承上启下的核心位置，犹如一座桥梁，紧密连接着上层模块与下层接口模块或传输层模块，负责I - PDU（接口协议数据单元）的高效传输，扮演着内部消息路由器的关键角色。

主要是Com模块的一些通用配置参数序号参数名称参数描述1是否使能取消机制2是否使能Det检测机制3是否使能获取模块软件版本4对于周期发送是否使能MDT机制（最小发送间隔）5是否使能Signal GroupArray的收发接口6是否使能MetaData机制7是否使能发送失败重发机制8Com支持最大IPduGroup数目9Com模块需包含的回调函数头文件。

昂辉科技推出基于 AUTOSAR 规范的网页端 AUTOSAR 配置工具EasySAR，它打破传统限制，无需安装，只要联网，打开浏览器登录就能用，可以帮大家实现理论与实践融合，将知识转化为实操能力。

COM模块在AUTOSAR架构中 位于RTE与PDUR之间 ，如下图所示：其主要功能包括：实现Signal在I-PDU中的封装及解析，为RTE层提供基于Signal的收发接口，实现基于Signal的网关功能，支持PDU不同发送模式以及Signal滤波、Update bit、Pdu Counter等功能。应用层无需关注信号传输总线，信号（由DBC（CAN总线）或LDF（LIN总线）文件定义）经RTE传输至Com层，打包成I-PDU后发至PDUR，应用层只需依据信号实际意义开发，其余工作交底层软件处理。

在学习Autosar通信栈时，我们会遇到多种PDU相关的缩写，如L-PDU、N-PDU、I-PDU和SDU等。理解这些缩写及其相互关系对于掌握通信部分至关重要。L-PDU代表传输层的协议数据单元，N-PDU对应网络层，I-PDU则是交互层的协议数据单元，而SDU是各层之间传递的服务数据单元。它们之间的关系呈现出数据从上到下的封装过程，并与OSI七层模型相对应，帮助我们更清晰地理解数据在通信中的流动。

BSW层通信的三层架构，从上到下分别是通信服务、通信硬件抽象、通信驱动。

BSW 指的是基础软件层（Basic Software）。从本质上来说，它的作用是对整个电子控制单元（ECU）进行分层封装，一直封装到操作系统（OS）这一层。打个比方，大家都熟悉 Windows 操作系统，它具备很强的兼容性，能够在配置各不相同的设备上运行，像不同的 CPU、GPU 以及主板等硬件环境下都可以正常使用。同样的道理，我们可以把 ECU 类比成电脑硬件，而 ECU 上的主芯片就相当于电脑中的 CPU，AutoSAR OS 在这个情境中则可以看作是 Windows。

在 AUTOSAR 架构中，RTE（Runtime Environment）的作用如下：RTE 类似于餐厅服务员，它在系统中起到桥接作用，负责协调应用层软件组件（好比顾客）与 ECU 中的不同模块（如账台、厨房、清洁工等）之间的信息流转。同时，RTE 也是软件组件（SWC）之间以及 SWC 与基础软件（BSW）之间的中介，像 SWC1、SWC2、SWCn 等不同软件组件通过它进行通信与协作。它具备输入输出管理、通信管理、任务调度和访问底层基础软件等功能，保障系统运行的标准化与模块化。

在汽车电子领域，AUTOSAR 应用层是实现车辆功能的关键部分。在实际项目中，应用层主要由软件组件构成，这些组件各自承担特定的功能，例如在车辆的智能驾驶辅助系统项目里，有负责处理传感器数据采集的软件组件，还有进行路径规划和决策的组件等。

AUTOSAR 方法论详细阐述了从系统底层配置直至生成整个 ECU 可执行代码的设计流程，这在汽车电子软件平台标准化进程中是一个重大突破。

Real-time Processors（实时处理器）–面向实时应用的高性能处理器系列，例如硬盘控制器，汽车传动系统和无线通讯的基带控制。并且，新的Cortex-M处理器家族设计的非常容易使用。：Application Processors（应用处理器)，基于虚拟内存的操作系统和用户应用，可以运行Linux，偏向消费产品，应用包括智能手机、智能本和上网本、电子阅读器、数字电视、家用网络、家用网关和其他各种产品。：英飞凌的TC397 , 是自研的Tricore架构，不属于arm，也不是任何A，R，M系列；

本篇内容只对AUTOSAR的一些概念进行简单介绍，具体内容见后续章节。

Microcontroller Drivers（微控制器驱动）：具备直接访问微控制器内部外围设备（例如看门狗、通用定时器等）的权限，像核心测试等相关驱动程序都归属于此，负责对这些内部设备进行驱动管理。Communication Drivers（通信驱动）：涵盖车载 ECU（例如 SPI 接口相关）和车辆通信（例如 CAN 总线等）的驱动程序，属于 OSI 层中数据链路层的一部分，保障通信链路的正常运行。Memory Drivers（存储驱动）