基于以太网的汽车网络诊断——DoIP 协议

原创于 2025-05-12 13:14:15 发布 · 793 阅读

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邹志育 AUTOSAR组织

在汽车技术飞速发展的当下，汽车内部网络变得越来越复杂，传统的诊断方式逐渐难以满足高速需求。基于以太网的诊断协议 ——Diagnostic over Internet Protocol（DoIP）开始被使用，正逐步成为车载网络诊断的关键协议。本文将会介绍DoIP协议，让大家可以深入了解 DoIP协议。

DoIP 协议：车载网络诊断的新趋势

DoIP是基于以太网的通信协议，依据ISO13400标准，用于传输UDS（Unified Diagnostic Services，统一诊断服务）协议的数据。与传统的CAN总线相比，它有着诸多优势。首先，其传输速度快，能达到百兆级别，而CAN总线速度仅为500Kbps到2Kbps，差距明显。其次，DoIP支持更长的数据传输延迟时间，带宽容量更大，可处理大量数据，在复杂的诊断任务和刷新应用中，能极大节省时间。再者，它的应用范围更广，可配合远程诊断技术，实现固定和远程诊断。

从发展趋势来看，随着车载网络向以太网方向进化，支持TCP/IP协议，DoIP在车载网络中的应用愈发广泛，有逐步替代CAN总线的趋势。它常见的应用场景包括车辆检查和维修、车载 ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）的模块刷新，以及车辆和 ECU 下线时的检查和维修。

在车载网络中，DoIP的诊断架构分为车内网络和外部网络两部分，两者均基于IP 网络，还有一根激活线。激活线在非诊断通信期间，可关闭与诊断功能相关的设备，降低能耗和电磁干扰，减少网络带宽消耗。车内诊断网络包含边缘节点、网关节点、一般 DoIP 节点和其他网络节点。边缘节点直接与外部诊断设备物理连接，可作为网络交换机或网关，在车内网和车外网间转发信息，且具备以太网激活性硬线，用于启动诊断功能。网关节点实现以太网到其他网络总线（如 CAN、FlexRay）的路由，降低整车布线复杂度，提高 ECU 诊断效率。一般DoIP节点仅支持自身诊断，不具备路由功能，其他网络节点则完全不支持DoIP诊断功能。

DoIP 报文：格式与类型的深度剖析

DoIP 报文基于以太网报文的传输层协议，在发送前需封装以太网报文首部、IP 报文首部和传输层（TCP/UDP）报文首部。其自身报文格式包含协议版本、协议版本取反（用于校验）、数据类型、数据长度，以及实际的以太网报文（含源地址、目的地址和用户数据）。

DoIP 报文的负载类型有三种：节点管理类（0x00 – 0x08）、诊断类（0x8001 – 0x8004 和 0x4001 – 0x4004）和节点状态类。逻辑地址在 DoIP 中用于标识不同设备服务，独立于物理硬件，分为源地址（FA）和目标地址（TA），又可细分为物理逻辑地址和功能逻辑地址。物理逻辑地址唯一标识实体，功能逻辑地址用于将报文发送给车内一组或所有诊断实体。根据 ISO 13400 协议，逻辑地址有分段规定，如 0x01 – 0xDFF 用于自定义车内具有 DoIP 功能的 ECU，0x10 – 0xFFF 留给外部测试设备。

在 IP 网络中，DoIP 通过手动配置（静态 IP）或动态主机配置协议 DHCP 自动配置 IP 地址。静态 IP 适用于网络状态稳定的环境，如车内部分 ECU；DHCP 适用于设备变动频繁的情况。在 DoIP 通信中，传输层协议有 TCP 和 UDP。TCP 是可靠传输协议，通过三次握手建立连接，确保数据传输的顺序和完整性，常用于重要的诊断通信，如 ECU 程序刷写，其目的端口号为 13400。UDP 是无连接协议，资源消耗和软件开销小，通信速度快，但可靠性较低，用于车辆发现、基本诊断请求等不需要确认的服务，有 UDP discovery（端口号 13400）和 UDP test equipment request（49152 - 65535 范围内动态定义）两个端口。

DoIP 工作流程：从连接到诊断的完整路径

DoIP 的工作流程较为复杂，从开启连接到关闭连接，涉及多个环节和不同角色，包括操作员、DoIP 测试设备（Client）、车内 ECU 的 DoIP 实体（Server）等。

工作前提是在 IP 层面建立连接，车辆发送声明且测试设备收到并加入列表。操作员在测试设备上选择要诊断的车辆，测试设备和 ECU 端分别建立 TCP 或 UDP 通信的 socket。随后进行路由激活操作，若成功，意味着 DoIP 层面连接正常，非 DoIP 节点也能被纳入 DoIP 诊断网络。路由激活响应收到后，操作员可进行基本诊断操作，发送诊断报文给 DoIP 网关。网关根据逻辑地址判断报文是否针对自身 ECU，若是则响应，否则打包转发给子网节点处理。诊断通信中会加入确认消息，确保诊断请求被接收。当所有诊断任务完成，如 ECU 刷写结束，操作员释放或关闭 TCP 链接，完成整个 DoIP 工作流程。

在连接过程中，DoIP 节点管理类报文发挥着重要作用，包括首部否定响应报文、车辆声明标识报文、路由激活报文和在线检测报文等。首部否定响应报文有五个响应码，对应不同错误情况，如格式错误、未知负载类型等，节点会根据错误类型采取关闭 socket 或忽略报文等措施。车辆识别时，车外测试仪发送带 EID 或车辆 V 码的识别请求，DoIP 网关收到后与车内编码比较，匹配则发送固定格式的识别响应。路由激活时，外部测试设备请求打开 TCP data socket 并发送路由激活请求，DoIP 实体检查相关条件后进行相应处理，如新建或关闭 socket。在线检测用于检查 socket 状态，确保通信链路可靠。诊断报文是 DoIP 通信的核心，用于执行各种诊断任务，分为诊断请求、肯定响应和否定响应三类，遵循ISO14229的UDS诊断数据标准，通过TCP进行传输。

DoIP 配置：西门子工具的便捷之道

在西门子的 AUTOSAR 以太网协议栈中，DoIP 配置相对简便，借助工具可从 ECU 的 ARXML文件提取以太网通信信号配置，依据西门子定义的增强映射规则完成。每个模块定义文件中设置了参数默认值，客户可根据需求修改。