常见路径规划算法介绍

        本文介绍了算法书上常见的路径规划算法和工业界目前比较流行的高效分层路径规划算法。

目录

目录

1. 经典路径规划算法

1.1 Dijkstra

1.2 Bellman-Ford

1.3 SPFA 

 1.4 A*

1.5 Bidirectional Search(双向搜索)

 2. 分层规划算法

 2.1 CH算法 (Contraction Hierarchies)

2.1.1 CH预处理

2.1.2 CH查询

 2.2 CCH算法 (Customizable Contraction Hierarchies)

 2.3 CRP算法（Customizable Route Planning）

2.3.1 Overlay Graph(覆盖图)

2.3.2 覆盖图剪枝

2.3.3 预处理阶段

2.3.4 定制化阶段 

2.3.5 查询阶段

3.参考文献：

1. 经典路径规划算法

1.1 Dijkstra

        堆优化的实现版本,时间复杂度为O(E+VlogV)

1.2 Bellman-Ford

     算法伪代码如下：

bool Bellman-Ford(G,w,s)        //图G 
  for each vertex v ∈ V(G):     //初始化
    d[v] ←+∞
  d[s] ←0                       	//源点距离自身为0
  for i = 1 → |V|:              
    for each edge (u,v) ∈ E(G):
      if d[v] > d[u] + w(u,v):
        d[v] = d[u] + w(u,v)
  for each edge(u,v) ∈ E(G):    //判断负权环路
    if d[v] > d[u] + w(u,v):
      return false
  return true

1.3 SPFA 

 算法伪代码如下：

ProcedureSPFA;
Begin
    initialize-single-source(G,s);
    initialize-queue(Q);
    enqueue(Q,s);
    while not empty(Q) do begin
        u:=dequeue(Q);
        for each v∈adj[u] do begin
            tmp:=d[v];
            relax(u,v);
            if(tmp<>d[v])and(not v in Q)then enqueue(Q,v);
        end;
    end;
End; 

 1.4 A*

A*