MATLAB卡尔曼的博客

AOA（Angle of Arrival，到达角度）定位是一种基于测量信号到达接收器的角度来确定信号源位置的技术。无需信号源的精确时间：TDOA定位不需要信号源明确的时间戳，只需接收器之间的时间差，因此适用于不便于同步的系统。信号要求：对信号的要求较高，必须能够准确测量到达时间，通常需要高频率的信号和高精度的时钟。高精度：在适当的条件下，TDOA可以实现厘米级的定位精度，尤其在接收器分布合理的情况下。时间差计算：通过比较不同接收器接收到信号的时间，计算出信号到达各个接收器的时间差。

Chan方法TOA二维定位算法摘要 本文实现了一种基于Chan方法的TOA（到达时间）二维定位算法，用于估计目标位置。算法通过两次加权最小二乘（WLS）迭代，在计算复杂度与精度间取得平衡。核心步骤包括：1) TOA测量建模，考虑测时误差；2) 构造线性化方程，将非线性问题转化为矩阵形式；3) 初始WLS求解得到粗略估计；4) 迭代更新权重矩阵，优化最终位置估计。MATLAB仿真结果表明，该算法在40个锚点配置下定位误差较小，验证了其有效性。关键公式包括测距差线性化方程和两次WLS解算过程，具有计算高效、无需

本程序基于Taylor 迭代算法，实现了对三维空间的TOA（Time of Arrival）定位解算，程序可自适应锚点数量，可自行设置3~无穷个锚点（基站），给出了精度评估、误差可视化与迭代过程分析。功能模块描述TOA建模ri∣p−si∣N0σ2ri​∣p−si​∣N0σ2Taylor迭代定位pk1pkATA−1ATBpk1​pk​ATA−1ATB直至误差小于阈值 $\varepsilon$。

摘要：本文研究了基于Taylor迭代的二维TOA定位算法，适用于非高斯噪声环境。通过仿真实验验证了该方法在4个和40个锚点下的有效性，展示了定位结果与误差收敛曲线。文中详细推导了迭代线性化过程，并提供完整的MATLAB代码实现，包括参数设置、TOA建模、迭代解算及可视化分析。结果表明，Taylor方法在合理初值下能快速收敛到高精度解，为UWB等测距定位系统提供了实用算法参考。代码可直接运行复现结果。

本文介绍了基于Chan算法的三维TOA定位方法，适用于UWB室内定位场景。该方法通过加权最小二乘（WLS）迭代计算目标位置，支持任意数量的锚点配置。MATLAB实现包含初始化、TOA建模、WLS解算、误差分析和可视化功能，结果显示在6个和60个锚点下均能有效定位。算法输出包含真实坐标、估计坐标及RMSE误差评估，定位精度随锚点数量增加而提高。代码可直接运行，适用于导航和定位滤波相关研究。

本文提供了一个基于MATLAB的AOA（到达角）与TDOA（到达时间差）混合定位算法实现，适用于二维环境下4个基站（锚点）的定位场景。程序包含完整的代码注释，允许用户自定义基站和待定位点坐标。通过迭代最小二乘法，算法结合AOA角度测量和TDOA距离差信息进行联合定位，输出包括定位结果示意图和坐标误差分析。运行结果显示，混合定位方法相比单一技术（仅AOA或仅TDOA）具有更高的定位精度，其中混合定位误差仅0.0019米，而单独AOA定位误差为0.2167米，TDOA定位误差为0.0953米。该代码可直接运行，

本文提供了一种基于MATLAB的二维TDOA（到达时间差）与AOA（到达角度）混合定位算法实现。该算法适用于3个锚点的定位场景，通过最小二乘法迭代求解目标位置。代码包含完整的定位流程：初始化参数、生成模拟数据、AOA单独定位、AOA与TDOA混合定位以及TDOA单独定位。结果显示混合定位方法能有效提高定位精度，文中给出了定位误差统计和可视化结果。该代码可直接运行，适合定位算法研究参考。

本项目模拟在二维空间中，利用多个已知位置的锚点（基站），对一个目标点的位置进行联合估计。AOA（Angle of Arrival）定位TDOA（Time Difference of Arrival）定位AOA + TDOA 融合定位（Least Squares优化）程序通过模拟真实环境下测量误差（角度误差与时间误差），生成测量数据，并基于最小二乘法进行定位计算，最后输出三种算法的估计坐标与误差大小。

本文提出了一种基于AOA（到达角度）和TDOA（到达时间差）混合定位的MATLAB实现方法。代码通过模拟基站位置和待测点，分别计算仅AOA、仅TDOA以及混合定位的坐标误差。结果显示，混合定位（误差0.2056米）优于单一方法（AOA误差0.4273米，TDOA误差0.2996米）。算法采用最小二乘迭代优化，自动适应基站数量，输出定位示意图和各方法误差对比。该实现可直接运行，为无线定位研究提供了可复现的仿真工具。

摘要：本文介绍了三维空间中基于AOA（到达角度）测量的目标定位CRLB（Cramér–Rao下界）计算方法。通过定义目标位置向量、传感器位置和AOA测量角度（方位角与俯仰角），推导了方向向量和雅可比矩阵的表达式，并构建Fisher信息矩阵计算CRLB。提供了MATLAB例程实现该算法，包括参数设置、CRLB计算和可视化（3σ误差椭球）。实验结果表明，当目标位置偏离传感器阵列时，定位误差显著增大。该方法适用于评估AOA定位系统的理论性能极限，为导航与定位算法设计提供参考。

介绍基于AOA（角度到达法）与TDOA（到达时间差）的三维空间混合定位算法。通过4个空间锚点对目标点进行测量，实现三种定位方式：纯AOA定位、纯TDOA定位以及AOA+TDOA混合定位。程序模拟了目标点的位置估计过程，计算了各项定位误差，并可视化展示了定位结果和锚点分布。MATLAB代码提供了完整的实现方案，包括数据初始化、AOA角度建模、TDOA时间差计算以及最小二乘迭代求解等关键步骤。运行结果表明，该混合定位方法能有效提高定位精度，适用于三维环境下的精确定位需求。

本文提出一种基于终点校正的惯导轨迹漂移抑制方法。通过已知起点和终点数据，计算漂移矢量，并按时间线性分布校正量，对惯导解算轨迹进行修正。算法核心在于对漂移误差建模，采用布朗运动模型描述速度层随机游走特性，并通过双重积分过程模拟位移累积误差。MATLAB实现结果显示，该方法能有效抑制惯导漂移，显著降低轨迹误差（一维/二维/三维场景均可适用）。误差分析表明，校正后轨迹的均方误差和最大误差均得到明显改善。

本代码实现了一种三维空间中的混合定位算法，结合到达角（AOA）和到达时间差（TDOA）两种测量方式，通过自适应基站数量和迭代优化策略提升定位精度。多基站场景建模：支持任意数量基站的随机部署混合信号生成：模拟含噪声的AOA和TDOA观测数据定位算法实现纯AOA定位（最小二乘法）纯TDOA定位（加权迭代最小二乘）AOA+TDOA联合定位性能评估：三维可视化与误差统计分析。

本文提出了一种基于LSTM的多输入多输出回归预测模型，用于处理三维空间位置信息的噪声抑制和时序特征提取。模型采用双层LSTM架构，结合Dropout正则化和Adam优化器，通过滑动窗口方法构建训练序列。实验结果表明，该方法在预测三维坐标时表现出色，误差分布接近零均值正态分布。文中提供了完整的MATLAB实现代码，包括数据生成、模型训练、预测评估和可视化模块，特别适合工业传感器数据的真值估计应用。训练曲线和三维轨迹图直观展示了模型对非线性时序数据的捕捉能力。

该代码实现了一个基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的多传感器目标跟踪系统，通过融合多个传感器的距离和角度测量数据，实现对运动目标位置与速度的联合估计。系统以二维匀速运动模型为基础，支持自适应数量的传感器配置，并通过仿真验证算法性能。

本文提出一种基于双向LSTM(BiLSTM)的GNSS信号误差状态分类方法。通过模拟生成包含正常误差(GNSS_norm=10)和高误差(GNSS_deny=20)的二维轨迹序列数据，构建了深度学习分类模型。该模型采用BiLSTM层提取时空特征，结合全连接层实现信号质量二分类（正常/拒止状态）。实验结果显示系统能有效区分不同误差状态，为导航应用提供实时信号质量评估。该方法可扩展至多级误差分类，并适用于自动驾驶、无人机等场景的GNSS可靠性监测。

水下USBL三维定位仿真系统 该MATLAB代码实现了一个水下超短基线(USBL)定位系统的仿真，主要功能包括： 模拟螺旋下降的移动目标轨迹 添加方位角(1°)、俯仰角(1°)和测距(0.5m)的高斯噪声 通过极坐标到笛卡尔坐标的转换实现目标定位 三维可视化真实轨迹与估计轨迹的对比 系统性能：平均定位误差1.5m，最大误差2.5m，标准差0.5m。结果显示USBL系统能有效跟踪水下目标，但噪声会引入定位误差。该仿真可用于评估USBL系统性能，为实际水下定位应用提供参考。

本文介绍了脉冲雷达目标定位的基本原理及实现方法，并提供了MATLAB代码示例。脉冲雷达通过发射电磁脉冲并接收回波信号，利用时延和多普勒效应计算目标的距离、方位和速度。关键步骤包括信号发射、回波接收、匹配滤波处理和参数提取。MATLAB代码展示了基于TDOA的三维目标定位过程，包含参数设置、信号生成、目标距离计算和位置估计等功能。文中还提供了代码结构说明、运行结果示意图和优化建议，适用于雷达定位算法的学习和应用开发。

本文介绍了一个基于MATLAB的水下目标定位系统，利用声纳信号处理和多锚点测距技术，结合信号建模、多路径传播仿真及模糊函数分析，适用于水下目标探测与通信场景。代码通过模拟多锚点分布，测量目标与锚点的距离，并采用加权最小二乘法（WLS）进行目标位置估计。系统支持频率、采样率、声速、锚点数量及位置等参数的自定义调整，并提供了定位性能指标（如RMSE、HDOP）及可视化结果。代码结构清晰，包含参数设置、锚点生成、距离测量、定位算法及结果展示等模块，适用于水下定位与通信的研究与应用。

本文介绍了一个基于MATLAB的声纳信号处理与目标测距仿真。仿真过程包括生成线性调频信号（LFM）、模拟回波信号、加入噪声、进行自相关处理以及目标检测。通过模拟水中目标的回波信号，计算出目标距离，并对结果进行可视化。仿真结果显示，当目标实际距离为300米时，系统能够准确检测到目标距离。文章还提供了完整的MATLAB源代码，便于读者理解和复现实验。

本文介绍了一个三维状态的扩展卡尔曼滤波（EKF）算法的实现。通过生成过程噪声和观测噪声，模拟真实状态的变化，并利用EKF对状态进行滤波估计。代码分为初始化、运动模型、EKF滤波、绘图和误差输出五个部分。初始化部分定义了时间序列、噪声协方差矩阵和状态矩阵；运动模型部分模拟了真实状态、未滤波状态和观测值的更新；EKF部分实现了滤波的预测和更新步骤；绘图部分展示了滤波前后状态量、误差和误差累积分布曲线的对比；最后，代码输出了滤波前后各维度的最大误差值。实验结果表明，EKF能有效降低状态估计的误差，提升滤波精度。

基于泰勒级数展开的TOA定位迭代算法的MATLAB代码实现，结合了非线性最小二乘优化方法。该代码适用于三维空间定位，支持任意数量（≥4）的基站，并包含详细的注释说明。

目标：通过AOAAOAAOA和TOATOATOA两种定位方式，估计目标在二维平面上的位置。输入：随机生成的目标点和基站位置。输出：估计的目标位置、真实位置以及误差信息。

本问所介绍的代码通过TDOA（到达时间差）方法，结合牛顿迭代算法，实现了三维空间内目标位置的定位。系统包含1个主锚点和3个副锚点，通过测量信号到达各基站的时间差计算距离差，最终迭代求解目标坐标。

本代码实现了一种基于**到达角（AOA）到达时间（TOA）**的混合定位算法，适用于二维平面内移动或静止目标的定位。通过4个基站的协同测量，结合最小二乘法和几何解算，能够有效估计目标位置，并支持噪声模拟、误差分析和可视化输出。适用于室内定位、无人机导航、工业监测等场景。

信号建模AOA测量：计算目标与各基站的方位角和俯仰角，并添加高斯噪声（AOA_noiseTOA测量：基于光速（3e8 m/s）将传播时间转换为距离，加入时间噪声（TOA_noise混合定位解算单位向量构建：根据AOA角度构造三维单位向量矩阵A，结合TOA距离向量b，构建线性方程组。最小二乘求解：通过伪逆（pinv）求解超定方程，分别得到纯AOA估计和AOA-TOA混合估计

TDOA建模距离差计算：通过信号到达各基站的时间差（TDOA）计算距离差，两步加权最小二乘粗迭代：构造线性方程组，通过初始猜测（锚点位置均值）求解初步位置估计u∗u^*u∗。细迭代：引入加权矩阵W修正误差，优化方程为A⋅δu∗。

本文给出一个基于DS-TWR（双边双向测距）的平面定位MATLAB例程，包含模拟数据生成、距离计算和最小二乘定位。代码注释详细，可直接运行。

定位原理：基于单边双向测距（SS−TWRSS-TWRSS−TWR）技术，通过两次信号往返时间差计算距离，结合多锚点加权三边定位算法，解算待测点坐标。噪声模拟：引入时间测量噪声和硬件延迟噪声，验证算法在真实环境中的鲁棒性。可视化输出：图形化展示真实位置、解算位置及锚点分布，直观评估定位精度。

该代码实现了基于三维空间的动态目标TDOATDOATDOA定位，结合了ChanChanChan算法（解析解）与TaylorTaylorTaylor级数展开法（迭代优化）的双重优势。运动轨迹模拟：生成匀速运动目标的真实三维轨迹，并添加随机噪声模拟实际运动扰动；基站布局：随机生成5个三维分布的基站位置，符合实际场景中基站的几何多样性要求；多算法对比：实现最小二乘法（LS）、Chan算法和Chan-Taylor混合算法的定位解算；误差分析与可视化。

本代码实现了在二维空间中使用四个锚点进行单目标定位的GDOP（几何定位精度）和CRLB（克拉美罗下界）计算。通过网格扫描法，计算不同位置的GDOP，并以等值线图的形式进行可视化。同时，代码还计算了目标真实位置的理论CRLB，从而评估定位精度。该方法为定位系统的性能评估提供了重要的理论依据。

该MATLAB代码实现了一种基于到达角（AOA，Angle of Arrival）定位的三维定位算法，适用于多个目标与多个基站的场景。作者为此代码提供了联系方式，适用于有付费咨询需求的用户。版本更新于2024年11月21日。

在MATLAB中计算定位的几何精度因子（GDOP）和克拉美-罗下界（CRLB/Cramér-Rao Bound）是评估定位系统性能的核心方法。本文给出具体实现方法示例和matlab例程。

通过TDOA和AOA两种定位方法联合，对三维环境下的待测点进行定位，模拟若干基站（已知点）对飞行器（未知点）定位，只有一个m文件，方便学习和调试。订阅专栏后可获得完整代码参考文献：《多无人机协同定位与跟踪航迹规划方法研究》

三轴加速度计通过测量重力分量在载体坐标系下的投影，结合数学变换可推算俯仰角（Pitch）和横滚角（Roll），但航向角（Yaw）需结合其他传感器（如陀螺仪或磁力计）获取。

本代码实现了 RSSI/PLE 定位与卡尔曼滤波的结合，展示了在NLOS环境中如何有效抑制干扰并进行准确定位。该方法适用于无线传感器网络、室内定位等领域，为实际应用提供了有力的支持。如需帮助，或有导航、定位滤波相关的代码定制需求，请点击下方卡片联系作者。

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在现代定位系统中，纯方位观测因其无需测距设备的优势，在无线通信、无人机导航和室内定位等领域备受关注。本文深入探讨基于算法的三维定位方法，并提供完整的MATLAB仿真例程。

该MATLAB代码演示了在三维空间中，使用四个锚点的TOA（到达时间）定位技术计算几何精度衰减因子（GDOP）的过程。

三个地面基站，根据距离计算地上目标的三维坐标，给出MATLAB求解方法，