【SLAM 踩坑记录】Ubuntu20.04编译安装视觉SLAM十四讲用到的几个库时走过的坑

安装Eigen3

由于我之前安装过Eigen，所以这里就不介绍是怎么安装的了。

Eigen的安装路径为：/usr/include/eigen3/

安装Pangolin

下载安装Pangolin时，我并没有按照书上的做法从slambook2/3rdpart/Pangolin安装，而是参照Github官网https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin的教程：因为直接git clone下载的文件夹是一直在更新的master分支，有可能存在不稳定的测试特性，

所以我选择下载一个稳定的发布版v0.6的压缩包解压后再：

cd ~/gh-zhuoqun-chen/Pangolin-0.6
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install 

这样就安装好Pangolin了。

测试slambook2/ch3/examples/plotTrajectory.cpp时，发现make编译不成功，原因是中间的一行代码有问题：

string trajectory_file = "./examples/trajectory.txt";

这个相对路径报错，改为绝对路径后编译就可以正常运行了。

string trajectory_file = "/home/zqchen/Desktop/slambook2/ch3/examples/trajectory.txt";

安装Sophus

到github.com/strasdat/Sophus上直接下载最新的主分支，我是下载的zip压缩包，此时主分支最新的合并后的版本号是49a7e12。把Sophus-master.zip解压后得到Sophus-master文件夹。在该文件夹中新建build文件夹，cd build后cmake ..并make。按照书上书上P87页和P89页的说法，

Sophus库只需编译即可，无须安装。# P87
基于模板的Sophus库和Eigen一样，是仅含头文件而没有源文件的。# P89

接下来我没有执行sudo make install便去测试，我按照书上slambook2/ch5/CMakeLists.txt来编译，会发现make不通过，报错为：fatal error: sophus/se3.hpp: 没有那个文件或目录。此时可以分析一下原因。

slambook2/ch5/CMakeLists.txt的内容有这样一句：

add_subdirectory(rgbd)

说明会进一步执行slambook2/ch5/rgbd/CMakeLists.txt，而这个里面有这样两句：

find_package(