coco的专栏

在 ROS 2 中，节点之间可以通过参数服务器共享和获取参数。这意味着一个节点可以声明一个参数，而其他节点可以读取或修改这个参数。这是通过 ROS 2 的参数系统实现的，它允许节点在参数服务器上声明、设置和获取参数。

创建消息文件在功能包的目录下创建一个文件夹 msg，在msg目录中创建新消息.msg文件。.msg文件的定义格式为数据类型 变量名，下面创建自己的消息内容。

安装 anaconda 后，开启终端默认会激活 anaconda 的 base 环境，命令行前会显示 (base)user@computer:，运行命令默认的 Python 版本就会是 Anaconda 相应的 Python 版本；在最近的ROS-noetic中，需要用python3,但无法用anaconda内的python3，因此，这里需要选python3.8，别名是python3。在Terminal里，编译 ROS 的时候，可能会遇到Python版本问题。

【代码】/usr/bin/ld: /lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0: undefined reference to `ffi_closure_alloc@LIBFFI。

2. Qt Creator中，“Help - 关于插件”–>“install Plugin…”，找到下载的插件，按照提示安装，最后重启Qt。

本文简述：在 Ubuntu22.04 系统中使用 VS CODE 来搭建一个ROS2开发项目。

/.bashrc 里注释掉 conda，并添加 export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/lib/python3/dist-packages。这里使用的环境是：Ubuntu 22.04, ROS2, Conda python 虚拟环境是3.10。

ROS 是一个广泛使用的机器人操作系统框架，可以在不同的机器人系统中实现底代码复用，使开发人员专注于机器人应用功能的实现。