【ROS2】高级:模拟器-Webots-设置重置处理程序

最新推荐文章于 2025-04-02 22:42:02 发布

十年一梦实验室

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目标：使用重置处理程序扩展机器人模拟，以便在按下 Webots 的重置按钮时重新启动节点。

教程级别：高级

时间：10分钟

内容

背景
先决条件
简单情况的重置处理程序（仅限控制器）
重置多个节点的处理程序（无需关闭）
重置需要节点关闭的处理程序
概括

背景

在本教程中，您将学习如何使用 Webots 在机器人模拟中实现重置处理程序。Webots 重置按钮将世界恢复到初始状态并重新启动控制器。它很方便，因为它可以快速重置模拟，但在 ROS 2 的上下文中，机器人控制器不会再次启动，从而导致模拟停止。重置处理程序允许您在按下 Webots 中的重置按钮时重新启动特定节点或执行其他操作。这对于需要重置模拟状态或重新启动特定组件而不完全重新启动整个 ROS 系统的情况非常有用。

先决条件

在继续本教程之前，请确保您已完成以下操作：

了解初学者教程中涵盖的 ROS 2 节点和主题。
了解 Webots 和 ROS 2 及其接口包。
熟悉设置机器人模拟（基础）。

简单情况的重置处理程序（仅限控制器）

在包的启动文件中，添加 respawn 参数。

import os  # 导入os模块，用于处理操作系统相关的功能
import launch  # 导入launch模块，用于创建Launch描述符
from launch_ros.actions import Node  # 从launch_ros.actions模块导入Node类，用于创建ROS 2节点
from launch import LaunchDescription  # 从launch模块导入LaunchDescription类，用于定义Launch描述符
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory  # 从ament_index_python.packages模块导入get_package_share_directory函数，用于获取包共享目录
from webots_ros2_driver.webots_launcher import WebotsLauncher  # 从webots_ros2_driver.webots_launcher模块导入WebotsLauncher类，用于启动Webots仿真器
from webots_ros2_driver.webots_controller import WebotsController  # 从webots_ros2_driver.webots_controller模块导入WebotsController类，用于控制Webots中的机器人
from launch.substitutions import PathJoinSubstitu

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