Sophus安装

### 安装 Sophus C++ 李群库 #### 准备工作 在安装之前，确保已经安装了必要的开发工具和依赖项。可以通过以下命令来安装这些基础工具： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade sudo apt install build-essential cmake git libeigen3-dev ``` #### 下载 Sophus 库 通过 Git 命令克隆 Sophus 的源码仓库到本地环境： ```bash git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus ``` #### 编译并安装 Sophus 进入 `Sophus` 文件夹后，创建一个构建目录并执行编译流程： ```bash mkdir build cd build cmake .. -DUSE_BASIC_LOGGING=ON make sudo make install ``` 上述命令中的 `-DUSE_BASIC_LOGGING=ON` 参数用于启用基本的日志记录功能[^2]。 #### 配置项目以使用 Sophus 为了在自己的项目中使用 Sophus 库，需正确配置项目的 `CMakeLists.txt` 文件。以下是典型的配置示例： ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 2.8) find_package(Sophus REQUIRED) message(STATUS "Sophus libraries: ${Sophus_LIBRARIES}") include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS}) add_executable(MyProject main.cpp) target_link_libraries(MyProject ${Sophus_LIBRARIES}) ``` 此配置能够帮助链接 Sophus 库及其头文件路径[^3]。 #### 注意事项 如果遇到错误提示无法找到 Sophus 头文件或库文件，请确认是否已成功运行 `sudo make install` 步骤。该步骤会将 Sophus 的头文件复制至 `/usr/local/include` 并将其库文件放置于 `/usr/local/lib` 中[^1]。 另外需要注意的是，在某些情况下（例如 SLAM 十四讲中的代码实现），可能需要调整程序中的头文件引入方式以及类名定义。具体来说，可能是将模板类形式改为非模板类形式，比如将 `#include <sophus/se3.hpp>` 替换为 `#include <sophus/se3.h>`，并将 `SE3d` 改为 `SE3`。 ---