PCL 点云八叉树射线相交

师兄和同门在做SLAM的时候，经常会用到的 octomap ，也就是八叉树地图。octomap相比于点云地图来说大大减小了地图的存储空间。既然octomap可以用于导航和避障，那么自然也可以导入moveit！，作为机械臂路径规划过程中的障碍物，方便机械臂和障碍物之间进行碰撞检测。 这里首先要提一下Movelt！并没有整合了物体识别和环境建模这些模块，而是利用传感器采集的数据导入的。而我的想法就是...

用typescript实现一下八叉树的范围和射线检测

在environment.cpp中使用pcl查看器的函数是initCamera和initHighway，initCamera函数用于在窗口中设置不同的观察角度，有5种不同的选择:XY, TopDown, Side和FPS---XY提供45度视角，FPS则是第一人称视角，给人一种坐在汽车驾驶座上的感觉。...

注：体素搜索为八叉树特有，其余半径搜索、K邻域搜索和KD树的原理差异不大，可关联理解。注：体素搜索为八叉树特有，其余半径搜索、K邻域搜索和KD树的原理差异不大，可关联理解。半径搜索、K邻域搜索时，KD树速度快于八叉树，一般使用KD树搜索。

光线追踪2

Octree 作为一种高效的空间分割数据结构，具有重要的应用价值。本文将深入分析 Octree 的原理，通过多个实际案例帮助读者全面理解其功能和应用，包括最近邻搜索、半径搜索、盒子搜索以及点云压缩（体素化）。特性近邻搜索半径搜索盒子搜索点云压缩（体素化）描述查找距离给定点最近的一个或多个点查找给定点一定半径范围内的所有点查找给定空间盒子内的所有点将点云数据划分为均匀大小的立方体（体素）输入参数目标点，近邻数量目标点，半径盒子的最小点和最大点分辨率输出最近的一个或多个点的索引及距离。

常见的八叉树的构建是根据递归思想构建，在递归划分时，一般按照格网大小，或者是格网内点数进行约束，对格网均匀划分成8个格网，直至满足条件为止。如下为一个立方体被划分成8个子节点示意图。 根据需要，对点云进行八叉树构造，将点云划分成多个小的块。 #include "arrayoperation.h" #include "DataStruct.h" #include "IO.h" #include "CalculateFeatures.h" #include<iostream> #inc

本教程将引导您完成PCL安装的组件，提供模块的简短说明，指明它们的位置，并列出不同组件之间的交互。 概观 PCL分成许多模块化库，最重要的一组发布的PCL模块如下所示： 过滤器 背景 下图显示了一个噪音消除的例子。由于测量误差，某些数据集呈现大量阴影点。这使局部点云3D特征的估计变得复杂。这些异常值中的一部分可以通过对每个点的邻域进行统计分析，并对不符合特定标准的那些进行修剪。PCL中的稀疏异常...

《PCL点云库学习&VS2010(X64)》Part 40 三角网格碰撞检测 1、距离检测： 2、 1）距离检测 2）碰撞点检测——动画中的红色（细看有，粗看无） 3）容差检测

首先上个b站链接，视频先入门 07-PCL教程-基础应用-PCL初识2——pcl_viewer设置背景前景色、点大小、不透明度、坐标轴长度、坐标轴位置_哔哩哔哩_bilibili 1、pcl_viewer操作 pcl_viewer test.pcd 查看某pcd文件 pcl_viewer -multiview 1 ism_test_cat.pcd ism_test_wolf.pcd 多视图窗口显示 2、pcl_pcd_convert_NaN_nan将“NaN”值转换...

　　经过前面2篇WebGL射线拾取模型的文章，相信大家对射线和模型面片相交的原理已经有所了解，那么今天我们再深入探究关于射线拾取的一个问题，那就是遍历场景中的所有与射线相交的模型的优化问题。首先我们来复习一下射线拾取模型的原理，请看下图。 　　我们从上图中可以看到，在frustum视棱台区域中只有一个模型就是triangle2三角形2，那么遍历整个scene场景我们也只能取到一个geomet...

1.基本原理 1.1为什么我们要引入光线追踪呢？ 光栅化不能很好地处理全局效应 比如——(软)阴影 -尤其是当光线反弹不止一次的时候 光栅化的速度很快，但渲染质量相对要差一些。 比如吃鸡就是用的光栅化来渲染。 光线追踪速度很慢，但质量更好一些。 有时候甚至会用10K CPU核心小时来渲染一帧 基于此，一般实时游戏采用光栅化，而离线游戏用光线追踪（事实上，现在的技术几乎快实现实时游戏也可以用光线追踪实现了） 1.2基础光线追踪算法 光线 计算机图形学中关于光线的三个观点 光沿直线传播(尽管这是错误的)

蒙特卡洛射线追踪是指从随机点随机方向发射射线，计算射线与几何结构的交点，根据交点处表面的性质判断射线下一步的行为，一般是漫反射、镜面反射、吸收等等，然后继续追踪射线，直到射线不再与任何几何表面相交，或者相交次数达到了预先设置的阈值。 蒙特卡洛射线追踪一般用在复杂几何结构中的问题求解，例如热辐射、太阳能、电磁波传播等。这些情况下，由于结构复杂，射线多次反射，并且表面之间存在遮挡关系，数值求解误差较...

构建之后，ray会检测子树，击中，则检测是否有物件，如果有物件，就先相交测试。 击中或者没击中都继续进去当前子树存在的子树。 这样就把击中的所有物件收集起来，按距离排序。 这样检测就比遍历所有物体快了很多很多。 ...

C++中的stack详解

本文主要探讨了C++中容器适配器stack和queue的底层实现原理及其优势。通过分析deque（双端队列）的特性，解释了其作为stack和queue默认底层容器的原因：deque在头部和尾部操作效率高（O(1)），且空间利用率优于list，同时避免了vector扩容时的数据迁移问题。文章详细比较了不同容器的优缺点，指出deque虽不适合遍历，但完美适配stack和queue只需单端操作的需求。此外，还介绍了优先级队列的模拟实现，重点阐述了堆结构如何通过向上/向下调整算法维护特性，确保O(logn)时间复杂