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只要找到先关的对应方法，就可以把消息正确的解析出来，各种的消息信息 goroslib 已经都有了，只需要找到相关的消息类，然后订阅下就可以。通过里程消息后，再进行转换就可以变成 欧拉坐角了。

机器人操作系统 ROS (Robot Operating System) 是一个用于编写机器人软件的灵活框架，它集成了大量的工具、库、协议，提供类似操作系统所提供的功能，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，可以极大简化繁杂多样的机器人平台下的复杂任务创建与稳定行为控制。 ...

1，关于动手能力说起来简单，但是做起来就不容易了。首先是工具的准备，需要钳子，电烙铁，电线，万用表等。总会遇到一些问题，这个时候一定要坚持下来，其实就差一点点了。2，电路图对于我这个业余选手来说，是个跳转，非计算机专业，电路啥都没用学。所有做起来非常小心，生怕接反了把树莓派烧掉了。都是反复确认之后才启动的。

开发一个双足机器人，难度非常大，好多东西都需要学习。但是这样才锻炼人，选择一个自己非常刚兴趣的东西研究，非常高兴。我的目标不是竞赛，不是完成作业，我是要自己开发一个机器人。过程是我的乐趣，而不是结果。

关于poppy-projectpoppy是一个机器人的开源项目，一个人型机器人的项目，设计cad啥的都是开源的。 项目使用GPL v3开源的。 总成本在 5万RMB，60%的成本在Dynamixel 舵机上面，需要25个舵机。 不知道国产舵机能补能替代。

https://www.raspberrypi.org树莓派是一个Arm的开发板，只有香烟盒大小，最新版本的树莓派是B+版本。4 cup 900MHZ，1G内存大小，4个usb接口。https://www.raspberrypi.org/products/model-b-plus/

OpenCV于1999年由Intel建立，如今由Willow Garage提供支持。OpenCV是一个基于（开源）发行的跨平台计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows和Mac OS操作系统上。它轻量级而且高效——由一系列C函数和少量C++类构成，同时提供了Python、Ruby、MATLAB等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。

Lubuntu是Ubuntu快速、轻量级且节省能源的变体，它使用LXDE（Lightweight X11 Desktop Environment）桌面。它旨在面向低资源配置系统，并被主要设计用于上网本、移动设备和老旧个人电脑。因为FirePrime开发板上面的系统式Lubuntu，所以尝试使用这个操作系统上跑ROS。

rviz是ROS中一款强大的3D可视化工具。网站：http://wiki.ros.org/rviz

关于开源手该项目的目的是提供一系列开源设计，并通过社区的贡献来完善设计，并提供大量基于该平台的修改和变种。说是开源手臂，但是从官方网站上面只是找到了，开源手的项目。

找到了一个可以直接跑ROS的系统，我想，如果我能学会裁剪ubuntu，就自己动手，如果没有学会，直接买一个带Ubuntu的开发板得了。这个是国内的瑞芯开发的。要是以后生产啥的，沟通方便多了。FirePrime四核卡片电脑开源平台采用瑞芯微RK3128四核处理器，除了强大的运算和处理能力，同时支持最新的Android5.1与Ubuntu15.04双系统！采取核心板加底板的方式，开发产品更加灵活！

关于机器手臂上次介绍了耶鲁的机械手臂，有开源的cad设计。

1，guiROS，有许多模拟器，可以展示机器人，因为机器人设备其实都是非常昂贵的。要是真机调试比较不太现实。 所以使用模拟器可以很方便的进行开发调试，就像是android刚开始的时候，android G1 当时非常贵，买不起可以用模拟器嘛。

1，关于ROShttp://www.oschina.net/p/ros ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵守BSD开源许可协议。 ros 开发环境搭建需要ubuntu 14.04 版本。我这里安装的是ubuntu