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用作研究使用的时候还是从网络上找材料比较好。有3中方案1，亚克力版的便宜。属于入门级别的。使用舵机控制。2，3d的打印机械臂，中级了。使用 42 步进电机控制。3，还有铝合金机械臂的。算是高级的了。使用 57步进电机控制。价格便宜的从淘宝，拼多多看，还有从咸鱼看的。要是自己研究使用，可以直接买二手的，毕竟这个电子机械的也不是很容易坏。好多都是拆机的机械自动化设备上拆解下来的。机械臂有了，然后使用 3d打印机器的控制芯片进行控制就可以了。

加入了模块和拆分了文件之后设计就很方便了，就像搭积木一样，一个一个拼接起来就好，将多个零件进行组装。代码编写起来非常方便。都是非常简单的命令进行组合。非常适合开发人员使用，设计简单的模型很方便。

1，设计手臂第一个版本机械手臂：arm_base手臂底座 arm_1 关节1 hand 机械手实现一个最简单的，机械手臂，需要4个舵机，为了方便我购买的舵机都是一样的MG955。2，关节设计好不容易才从网上找到一个 mg955 舵机的工程图。知道参数细节。 打印好的关节 在舵机支架上面增加一个法兰盘的孔，放入法兰盘。 另外一端和舵机上面的金属铜齿固定。 金属铜齿中间有螺丝孔

使用openscad进行设计还是非常方便的。可以做一个舵机支架，螺丝孔，位置，都可以自己设计。打印这样一个小零件只需要 20 分钟，零件也很坚固。效率非常高，能很好的利用3d打印的优势，但是由于自己组装的打印机有误差，所以需要调整下才能做出合适的零件。openscad非常适合程序员进行编程，就像写代码一样设计3d零件。

OpenSCAD 是非常不错的cad软件，符合开发者使用。有命令行，非常简单，可以编写程序一样的画3d图像。比起autocad 要更简单，做一些小零件还是非常方便的。就像用python程序开发一样，只不过这个是输出3d图像。

1，安装autocad首先要找到mac 上面的 autocad 2014。 mac上面安装还是比较简单的。2，遇到一个问题Incompatible File System！Autodesk AutoCAD 2015 for Mac can only be installed on System drive formatted with Journaled HFS+ (Mac OS Extende

虽然打印的零件和舵机没有匹配上。但是又往前进步一点点。继续研究机器人。开始自己设计零件。这样最大的好处是可以调整，可以定制化，可以按照自己想象的做。关于精度就差那么一点点。 多少就是多少不能差一点点。首先购买了一个舵机。上面写的参数是：40.7*19.7*42.9然后找到一个机器的模型，打印了下。

1，遇到的问题 我的涡轮出风口坏了，管买家要了一个模型文件开始打印。 是因为这个零件离喷头太近给烫坏了。 但还打印了两次都是一边好，一边错位，开始以为x轴问题，以为一边紧一边松。但是关机挪动了下，发现没啥问题。2，解决问题想了很久才明白，原来是平台不平造成的。 这样解决起来就方便多了。首先开机设置 auto home，然后关机。 因为这个时候步进电机为了保持稳定会锁住，千万别在这个时候移动

1，玩高压电的 这个大神的帖子。 http://www.ndiy.cn/thread-34699-1-1.html2，做雕刻机的 动手能力非常强呢。 http://www.ndiy.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=287413，总结动手能力强的人真多，自己对这个diy也开始感兴趣了。 可以学到很多有用的东西，从中获得快乐。 值得花时间精力去

###1，关于3d打印机现在在国内外非常流行的机器。直接降3d设计打印成模型。创客利器。作为工程师必须搞一台研究。直接网购材料，开始组装。白天上班，晚上和同事一起研究。花了2个晚上终于弄好了。###2，过程很辛苦第一次组装这么复杂的打印机。经验不丰富。基本上一个零件要安装两次以上。由于对整体不了解，经常影响走线，或安装反了。只有一种正确的安装方式，所以必须拆卸了，再安装。走了不少弯路。还好都挺过