ACETeleop：低成本灵巧操作的跨平台视觉外骨骼系统

ACETeleop：低成本灵巧操作的跨平台视觉外骨骼系统

ACETeleop ACE: A Cross-platform Visual-Exoskeletons for Low-Cost Dexterous Teleoperation 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ac/ACETeleop

项目介绍

ACETeleop 是一种基于视觉的外骨骼系统，旨在实现低成本灵巧远程操作。该项目由一系列软件组件组成，包括服务器、控制器和模拟器，以及用于配置硬件的实用工具。结合 ACETeleop 硬件，用户可以快速地在模拟环境中远程操作各种末端执行器和机器人，或使用控制器的命令在现实世界中操作机器人。ACETeleop 提供了一种直观、高效的方法来实现远程机械臂操作，适用于研究、教育和工业应用。

项目技术分析

ACETeleop 的核心是一个集成了视觉输入和运动控制的系统。以下是项目的主要技术构成：

• 服务器（Server）：接收手部图像和关节角度作为输入，映射后输出手腕位姿和手部关键点。
• 控制器（Controller）：处理服务器输入，使用逆运动学（IK）生成控制命令。
• 模拟器（Simulation）：接收命令并在模拟环境中可视化操作。

ACETeleop 支持多种机器人和末端执行器，包括 xArm 配备 Ability Hand、Franka 配备 Gripper、H1 配备 Inspire Hand 以及 GR-1 配备 Gripper 等。

项目技术应用场景

ACETeleop 的设计使其适用于多种远程操作场景，包括：

• 远程研究：在危险或受限环境中进行远程实验。
• 教育应用：作为教育工具，教授学生机器人操作和控制。
• 工业操作：在工业环境中，用于远程操作机械臂执行复杂任务。

项目特点

ACETeleop 的以下特点使其在远程操作领域脱颖而出：

• 跨平台兼容性：可以在多种机器人和末端执行器上使用。
• 低成本：利用视觉输入和低成本硬件，降低了远程操作的成本。
• 易于使用：简化的校准和初始化流程，使得快速上手成为可能。
• 高度可定制：用户可以根据需要调整控制参数和映射配置。

以下是详细的项目特点分析：

跨平台兼容性

ACETeleop 设计上考虑了多种机器人和末端执行器的兼容性，这意味着用户可以根据需求选择合适的硬件进行集成。这种灵活性使得 ACETeleop 成为多用途的远程操作解决方案。

低成本

传统的远程操作系统往往需要昂贵的硬件和复杂的控制方案。ACETeleop 采用了成本效益高的组件，使得远程操作变得更加亲民和经济。

易于使用

ACETeleop 的校准和初始化流程非常直观，用户只需按照简单的步骤即可完成设置。此外，系统的控制界面友好，用户可以快速学习如何操作。

高度可定制

用户可以根据具体的应用场景和任务需求，调整 ACETeleop 的控制参数和映射配置。这种定制能力使得系统可以适应各种不同的操作环境和任务。

ACETeleop 的这些特点使其成为远程操作领域的有力竞争者，无论是对于研究人员、教育工作者还是工业工程师来说，都是一个值得考虑的选择。通过提供一种高效、直观且经济的远程操作解决方案，ACETeleop 正在为未来机器人操作设定新的标准。

ACETeleop ACE: A Cross-platform Visual-Exoskeletons for Low-Cost Dexterous Teleoperation 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ac/ACETeleop