【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（10）KDL中的OOP思想---继承

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本文介绍了C++中面向对象编程在KDL机器人轨迹规划中的应用，重点讲解了基类Path及其派生类如Path_Line等，展示了如何通过继承实现路径的不同特性和计算方法，特别是虚函数和纯虚函数在路径定义中的作用。

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C++语言的一个重要特征是可以进行面向对象的设计（OOP），而OOP的核心思想之一便是使用继承，可以定义相似的类型并对其相似关系进行建模。通过继承联系在一起的类构成一种层次关系，层次关系的根部有一个基类（base class），其它类则直接或间接地从基类继承而来，这些继承得到的类称为派生类（derived class）。

机器人轨迹规划算法中，一个很重要的问题是路径的计算，但是机器人的路径有多种，包含直线路径，圆弧路径，复合路径等等。所以在KDL中就定义了一个基类：路径（class path），和其它6个派生类：开口圆路径（Path_Circle）、组合路径（Path_Composite）、封闭圆路径（Path_Cyclic_Closed）、直线路径（Path_Line）、仅含点的路径（Path_Point）、含圆弧过渡的路径（Path_RoundedComposite）。

需注意一下基类（path）中的虚函数（virtual）很多是纯虚函数，这些是派生类中必须给出自己的定义，例如Path_Line中相应的虚函数，可看出每种路径的都需要定义并重新定义：LengthToS，PathLength，Pos，Vel，Acc，Write。

class Path
	{
		virtual double LengthToS(double length)  = 0;
		virtual double PathLength() = 0;
		virtual Frame Pos(double s) const = 0;
		virtual Twist Vel(double s,double sd) const  = 0;
		virtual Twist Acc(double s,double sd,double sdd) const  = 0;
		virtual void Write(std::ostream& os)  = 0;
		static Path* Read(std::istream& is);
		virtual Path* Clone() = 0;
		virtual IdentifierType getIdentifier() const=0;
		virtual ~Path() {}
	};

}

class Path_Line : public Path
	{
		Path_Line(const Frame& F_base_start,const Frame& F_base_end,RotationalInterpolation* orient,double eqradius,bool _aggregate=true);
		Path_Line(const Frame& F_base_start,const Twist& twist_in_base,RotationalInterpolation* orient,double eqradius,bool _aggregate=true);
		double LengthToS(double length);
		virtual double PathLength();
		virtual Frame Pos(double s) const;
		virtual Twist Vel(double s,double sd) const ;
		virtual Twist Acc(double s,double sd,double sdd) const;
		virtual void Write(std::ostream& os);
		virtual Path* Clone();
		virtual IdentifierType getIdentifier() const {return ID_LINE;}
		virtual ~Path_Line();
	};
}