Unity-A*寻路

介绍：A（A-Star）算法是游戏开发中最常用的寻路算法之一，Unity中可以通过多种方式实现A寻路。下面我将详细介绍A*算法及其在Unity中的应用。

基本原理：

A*算法是一种启发式搜索算法，结合了Dijkstra算法的完备性和贪心算法的效率，通过评估函数f(n) = g(n) + h(n)来决定搜索方向。

代码编写：

 首先，定义一个A*寻路算法的基本数据结构，主要用于表示寻路网格中的单个节点（格子）。

namespace NewAStart
{
    public enum EAStartNodeType
    {
        Walk,
        Stop
    }

    public class AStartNode
    {
        // 坐标
        public int x;
        public int y;
        // 格子类型
        public EAStartNodeType type;
        // 寻路消耗
        public float f, g, h;
        // 父对象
        public AStartNode parent;

        // 构造函数
        public AStartNode(int x, int y, EAStartNodeType type)
        {
            this.x = x;
            this.y = y;
            this.type = type;
        }
    }
}

这个脚本的作用是：这个脚本提供了A*寻路算法所需的基础数据结构，但只是完整实现的一部分。要完成A寻路系统，还需要：

1. 网格管理器：创建和管理所有AStartNode组成的网格
2. 寻路算法实现：使用这些节点进行实际的路径搜索
3. 启发式函数：计算h值的具体方法
4. 邻里查找：确定每个节点的相邻节点

这个基础结构可以扩展支持更复杂的功能：

1. 不同地形类的移动代价
2. 动态障碍物
3. 多层地图
4. 移动方向偏好等

其次， A*寻路算法的核心实现，负责管理地图网格、执行寻路计算并返回最优路径。

using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

namespace NewAStart
{
    public class AStartManager
    {
        public static AStartManager instance;

        public static AStartManager GetInstance()
        {
            if (instance == null)
            {
                instance = new AStartManager();
            }
            return instance;
        }
        // 地图宽高  
        private int mapWidth;
        private int mapHeight;

        // 格子对象
        public AStartNode[,] mapNodes;

        // 开启列表
        public List<AStartNode> openList = new List<AStartNode>();
        // 关闭列表
        public List<AStartNode> closeList = new List<AStartNode>();

        /// <summary>
        /// 初始化地图
        /// </summary>
        /// <param name="w"> 宽 </param>
        /// <param name="h"> 高 </param>
        public void InitMap(int w, int h, int stopNum)
        {
            // 初始化地图数据
            mapNodes = new AStartNode[w, h];
            mapWidth = w;
            mapHeight = h;

            // 创建地图格子
            for (int i = 0; i < w; i++)
            {
                for (int j = 0; j < h; j++)
                {
                    mapNodes[i, j] = new AStartNode(i, j, EAStartNodeType.Walk);
                }
            }

            // 随机生成阻挡
            for (int i = 0; i < stopNum; i++)
            {
                int x = Random.