ROS赵虚左听课笔记

helloword实现流程

1.创建功能工作空间并编译

mkdir -p demo01_ws/src

cd  demo01_ws/src

catkin_make

2.创建功能包

cd src

catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msg

3.编辑源文件（c++）

源文件（.cpp）应该放在工作空间的src下面的功能包（此处是helloworld）下面的src里面。

（1）包含ros头文件#include "ros/ros.h"

（2）编写main函数

          （3）初始化ros节点

          （4）输出日志

4.编辑配置文件 

helloworld功能包下面的CMakeLists.txt(与src同级目录）

只用改add_executable和yarget_link_libraries 

5.编译并执行

回到工作空间demo01_ws执行catkin_make

重新打开一个终端，执行roscore

在工作空间执行source ./devel/setup.bash

rosrun helloworld(功能包名） haha(刚刚配置文件里设置的映射helloworld_c.cpp的名字,以后尽量映射的源文件名字和这个名字保持一致）

python：

功能包下面src同级目录新建文件夹scripts，在里面放.py文件。.py文件写法：

添加可执行权限：

chmod +x helloworld_p.py

vscode工作流程

1.创建工作空间

mkdir -p xxx_ws/src

cd xxx_ws

catkin_make

2.启动vscode

cd xxx_ws

code .

3.vscode中编译ros

ctrl+shift+b调用编译，选择catkin_make:build

点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json文件

4.创建功能包

选定src右击create catkin package,设置包名，添加依赖

5.写代码

src里写c++代码

scripts里写python代码