huanggang982-CSDN博客

原创在Windows 10上安装ROS noetic的问题说明

第5步二进制包安装需要在Visual Studio Command Prompt命令行输入命令更新noetic-desktop-full，但是无论是否用梯子都无法下载。，推荐了按照官网ROS2(Humble）的文档进行安装，具体ROS1怎么安装没有明确说明，再说ROS1到明年就停止维护了，建议不要折腾ROS1了直接想办法转ROS2。在网上找了好久最终找到的原因是微软不支持了，参考在微软的Lou Amadio的。

2024-11-19 11:12:03 531

原创 WMware Workstation 16安装Windows10无法进入系统问题解决

我的笔记本电脑已经升级到Windows 11了，现在需要在windows上部署ROS环境进行开发，发布，经过了解无论是ROS还是ROS 2，Windows版本只支持Windows 10，还不支持Windows 11,因此需要安装一个Windows 10的虚拟机用来开发，本以为只需要下载Windows 10镜像然后在虚拟机上“下一步”就可以了，但是还是有个小插曲，记录下来，给遇到问题的小伙伴参考。欢迎对此比较清楚的网友答疑解惑。3、编辑虚拟机设置，“硬件”-“处理器”-“虚拟化引擎”第一项打上勾。

2024-11-17 11:02:05 2062 1

原创在Ubuntu22.04上源码构建ROS noetic环境

最近在研究VINS-Mono从ROS移植到ROS2，发现在编写feature_tracker的CMakeList.txt后，会出现找不到包含文件的问题，于是向先用ROS把VINS编译跑一下看看，便有了在Ubuntu 22.04虚拟机上再构建一个ROS的环境的想法，本来是想按照官网一步一步做就行了，然而到ROS的官方下载地址发现没有Ubuntu 22.04（jammy）版本和对应的Debian 12（Bookworm）的仓库。所以通过Google找到一个源码安装的方法，亲自验证后，在此分享给大家。

2024-11-15 09:41:23 1465

原创设计模式学习总结（一）

设计模式学习笔记面向对象、设计原则、设计模式、编程规范、重构之间的关系面向对象、设计原则、设计模式、编程规范、重构之间的关系面向对象现在，主流的编程范式或者是编程风格有三种：面向过程、面向对象和函数式编程。需要掌握七大知识点：1、面向对象的四大特性：封装、抽象、继承、多态2、面向对象编程与面向过程编程的区别和联系3、面向对象分析、面向对象设计、面向对象编程4、接口和抽象类的区别以及各自的应用场景5、基于接口而非实现编程的设计思想6、多用组合少用继承的设计思想7、面向过程的贫血模型和面

2024-11-09 23:29:17 650

转载【转】音视频开发常见问题（四）：视频花屏和绿屏

本文介绍了视频视频花屏/绿屏问题的常见原因，如丢失关键帧、metadata的变化、硬件编解码的兼容性问题和颜色格式不一致问题。以及排查方法和解决策略，包括检查视频数据格式、排查自采集/自渲染模块问题、联系第三方音视频SDK技术支持等。最后，还介绍了即构 Express SDK的解决方案，包括自适应采集策略和适配3000+种视频采集设备等功能点，以确保视频通信的高质量和稳定性，有效地避免了视频花屏和绿屏问题。视频花屏的定义和表现花屏的定义：指的是视频画面中出现颜色错误的不规则像素块，导致视频显示效果异常。

2024-11-09 19:32:42 440

原创在Ubuntu22.04上使用Qt Creator开发ROS2项目

ISO 文件（ubuntu-22.04.4-desktop-amd64.iso）可以从。在创建项目-其他项目中就可以选择“ROS Workspace”创建ROS2项目了。您应该会看到一个名为 <您的项目名称>.workspace 的文件。然后在VMWare Workstation上安装虚拟机。注意：安装的时候需要输入注册的用户名和密码，而且全程需要梯子。对于 ROS2，构建系统是 colcon。选择“下一步”，工作空间创建现已完成。

2024-11-07 10:47:36 912

原创 macOS虚拟机安装

在网上找了很久找到了一个macOS 10.13的虚拟机文件，原以为可以安装了，结果能进入系统后发现Utility文件夹里没有"reinstall macOS"工具，无法重新单独安装macOS，幸好之前在官网下载了macOS 10.12的dmg安装包，拖到系统桌面上，右键安装到系统里，在Application中可以看到"install macOS Sierra"，然后根据文末引用的参考文章，最终在VMWare Workstation上完成了macOS 10.12系统的安装，并安装了xcode工具，用于编译。

2024-11-05 22:02:49 2139

原创 ROS 2官方文档（基于humble版本）学习笔记（四）

软件包（package）是ROS 2代码的组织单元。如果您希望能够安装代码或与他人共享代码，那么您需要将其组织成一个包。通过包，您可以发布ROS 2工作并允许其他人轻松构建和使用它。ROS 2中的包创建使用ament作为构建系统和colcon作为构建工具。您可以使用CMake或Python创建一个包，这两种方式得到官方支持，尽管还存在其他构建类型。

2024-07-06 19:11:59 1885

翻译 [翻译]ROS2介绍

机器人运动控制和很多行为策略都要求机器人具备实时性，比如机器人要在100ms内可靠地检测到前方的行人，或者在1ms内完成运动学和动力学计算，ROS2对这样的实时性提供了基本要求。大量的机器人已经进入我们的生活，未来还会越来越多，ROS2不仅可以在机器人研发阶段使用，也可以直接安装在产品中，走向消费市场。机器人开发是一个复杂的系统工程，从设计、开发、调试、测试、部署全过程的项目管理工具和机制也将在ROS2中得到体现，让我们开发一个机器人变得更加简单。未来的机器人不再是独立的个体，机器人之间也需要通信和协作。

2024-07-06 11:03:01 320

原创从零搭建看娃神器（一）

使用Playstation Eye的摄像头获取视频，检测到人脸后，截图发送一封email通知，并且录30秒的录像，同时开启麦克风监测，通过唤醒词唤醒录制音频功能，录制完成后发送给手机端app，手机端app可以查看视频，同时可以利用对讲功能发送对接语音。

2024-02-22 23:43:18 512

原创 ROS 2官方文档（基于humble版本）学习笔记（三）

动作使用客户端-服务器模式，一个“动作客户”节点发送一个目标给一个“动作服务”节点，“动作服务”确认这个目标并且返回一个反馈流和一个结果。使用rqt_console，您可以随着时间的推移收集这些消息，以更有条理的方式查看它们，过滤，保存它们，甚至将保存的文件重新加载到不同的时间内。参数是一个节点的配置值，可以把参数看成是节点的配置。节点可以存储整型，浮点型，布尔型，字符串型，列表型的参数。第一个—上面是目标的结构（数据类型和名字），第二个—上面是结果的结构，最后是反馈的结构。对用户而言，通常是蕴含信息的。

2023-09-24 22:33:41 829

原创 ROS 2官方文档（基于humble版本）学习笔记（二）

ROS中的每个节点（node）都应该只为了单个的、模块化的目的而设计的，例如控制车轮电动机或从激光测距仪发布传感器数据。每个节点都可以通过主题（topic），服务（service），动作（action）或参数（parameters）从其他节点发送和接收数据。在rqt_graph界面去掉工具栏中Hide：Debug前面的勾，就可以看到以/_ros2cli_开头的一个节点就是刚才执行的echo命令。话题是ROS图的一个至关重要的元素，扮演着节点间用于交换信息的总线的角色。此命令展示所有运行中的节点的名字。

2023-09-02 01:55:05 1321 2

原创 ROS 2官方文档（基于humble版本）学习笔记（一）

由于市面上专门讲ROS2开发的书籍不多，近期看完了《ROS机器人开发实践》其中大部分内容还是基于ROS1写的，涉及topic，service，action等一些重要的概念，常用组件，建模与仿真，应用（机器视觉，机器语音，SLAM，机械臂），最后一章写了ROS2的安装，话题通信和服务通信的示例。总觉得不是太系统，于是决定按着ros官方文档学习ROS2，把学习过程中的要点记录下来。

2023-08-29 00:33:12 1459

原创树莓派4B安装Ros 2 Foxy踩坑记录

树莓派基于Ubuntu 20.04系统安装ros 2 Foxy版本踩坑指南

2023-03-15 00:34:55 1382

原创在虚拟云主机部署pure-ftpd后，从另一个虚拟云主机连接该ftp服务的一些问题

问题描述：最近的一个项目需要在公网搭建一个ftp服务器，同时开发的Java程序需要运行在另一台公网服务器上，开始时在本地开发机器上测试，连接公网的ftp服务器，上传文件都没有问题，等到把程序放到公网应用服务器（Linux系统）上跑时，发现能在ftp创建文件夹但上传文件失败。查找问题：在应用服务器上执行"ftp -d xx.xx.xx.xx"，-d是debug模式，输入用户名，密码登录成功后。问题一：在ftp提示符后面输入ls命令提示：ftp> ls---> POR...

2022-03-21 09:21:36 572

转载 SSH Config 那些你所知道和不知道的事

SSH（Secure Shell）是什么？是一项创建在应用层和传输层基础上的安全协议，为计算机上的 Shell（壳层）提供安全的传输和使用环境。也是专为远程登录会话和其他网络服务提供安全性的协议。它能够有效防止远程管理过程中的信息泄露问题。通过 SSH 可以对所有传输的数据进行加密，也能够防止 DNS 欺骗和 IP 欺骗。具体生成 SSH Key 方式请参考：Github ssh key生成，免密登录服务器方法。这里以id_ecdsa（私钥）和id_ecdsa.pub（公钥）为例。本篇文章主..

2021-12-02 22:56:06 603

原创树莓派为连接不同Wifi分配固定IP的方法

由于在家里和外面两种场景下使用树莓派，需要给树莓派设置一个固定的IP，而又不想带网线通过网线连接，怎么破？经过

2021-06-20 01:17:01 2601 3

原创 Linux下开发Qt界面程序时命令行传参数的一个坑

今天在Linux下开发Qt界面程序时发现一个奇怪的问题，程序执行如下命令却会打印日志和弹出对话框./test -name xxx代码如下：#include <QApplication>#include <QMessageBox>#include <QDebug>int main(int argc, char *argv[]){ QApplication a(argc, argv); if(argc != 3 || strcmp(a

2021-02-26 13:58:32 547

原创走进开源代码（三）

由于工作的原因，虽然是一名C++程序员，平时工作中还是使用的C++99，而比特币v0.20.1的源码是C++11写的，虽然之前对C++11也有些了解，毕竟语言这东西不用就会忘，更何况只是了解，所以在看的时候遇到C++11的代码会花些时间重新学习，其实虽然v0.20.1版本比较新，但很多代码与两年前的是一样的，尤其是我看的bitcoind的初始化，参数设置相关的代码，其实在CSDN已经有很多大神写过比特币源码的学习笔记了，比如aabbc59的区块链专栏，朝歌1122的bitcoin专栏，在我看代...

2021-01-26 14:02:53 290

原创听李天飞《大话西游》有感

作为一个老程序员搬砖之余喜欢看些传统文化相关的东西，去年春节期间由于新冠疫情影响，很多培训机构都把免费的网络课程作为力推的上课形式，其中也包括学而思。在陪孩子上学而思网校的课程时，有个《李天飞精讲西游记》的系列课程，从独特的视角，饶有兴趣的讲了西游记中的一些故事和想法。听后印象深刻，觉得讲课的老师不简单，求助度娘后，原来李天飞是北京大学中文系古典文献学硕士，还担任过中华书局文学室的编辑，著有《西游记》校注、《万万没想到，西游记可以这样读》，以及喜马拉雅上的音频节目《李天飞大话西游》，《李天飞说...

2021-01-18 20:15:16 680 6

转载 [转]深度剖析闪电网络

转自：https://new.qq.com/omn/20201108/20201108A04RZW00.html闪电网络（Lighting Network）是比特币的二层扩容方案，由 Joseph Poon 和 Thaddeus Dryja 在2015年提出，并在2016年撰写了其白皮书。起源：闪电网络的起源可以追溯到比特币白皮书里的微支付通道。微支付通道是一种单向的闪电网络，因此支持者们认为闪电网络起源于中本聪（Satoshi Nakamoto）的设计。随着比特币的发展，比特币网络的两大弊

2021-01-12 09:44:27 416

原创走进开源代码（二）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据总结走进开源代码（二）上一篇文章写了通过两篇文章大致了解比特币项目的目的和解决问题的策略，本节正式走进源代码；一、下载源代码，了解目录结构比特币项目的地址在GitHub上(https://github.com/bitcoin)。包含4个仓库，分别是bitcoin(比特币项目)，bips(比特币改进提案),...

2020-11-15 22:52:26 784

原创走进开源代码（一）

系列文章目录走近开源代码（一）文章目录系列文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据总结前言今天是个既特殊又年轻的节日——双十一(剁手节)，也算是个有纪念意义的开端吧！上周参加了系统架构设计师考试，论文没有写完，虽然这次肯定是过不了了，也算体验了一把，论文肯定要事先练习，否则边想边写在2小时内写3000字——相当于2秒写一个字，还是很紧张的。作为一个老程序员，码了不少的代码，其实没什么...

2020-11-13 21:59:06 1418 6

原创使用Poco库进行加解密和签名验签

最近一个朋友让我帮忙找一下使用Poco库进行非对称加密的例子，通过百度，Google找到两个不错的在此总结一下：Poco开源代码库地址：https://github.com/pocoproject/poco在Crypto/testsuit/src/RSATest.h和RSATest..cpp有示例代码可以参考。下面是摘自另一个网站上的部分代码，图文并茂，感觉讲得很好，拿来分享给大家。非对称加解密过程如图：代码如下：#include "Poco/Crypto/RSAKey.h"

2020-09-28 11:42:02 1001

原创 QLineEdit和QDateTimeEdit等含编辑框使用stylesheet配置背景透明时，鼠标进入离开背景闪烁问题的解决

在使用QLineEdit和QDateTimeEdit等含编辑框的控件时如果使用stylesheet设置背景透明如下：QLineEdit{ background-color:transparent; color:white;}QLineEdit:hover{ background-color:transparent;}QDateTimeEdit{ background-color:transparent; color:white;}QDateTimeE

2020-09-03 09:13:45 2260

原创 sqlserver删除master数据库中的用户创建的表

最近在使用SQL Server2019，在程序中执行建表语句默认建到了master数据库中，使用SSMS(SQL Server Management studio)执行以下语句时提示：“不允许对系统目录进行即席更新”delete from sysobjects where id = object_id('table_name') and OBJECTPROPERTY(id, 'IsUserTable') = 1于是百度了一下，使用下列命令可以删除master数据库中的所有用户添加的表.

2020-07-23 15:30:53 1853

原创学习科大讯飞的StatQuest机器学习课笔记（3）

#Day3学习笔记07/21最小二乘法——线性回归用数据拟合一条直线y=ax+b1.我们要使观测值与直线之间的距离(残差)的平方最小化。2.通过求导找到它等于0时的点。3.这条直线使平方和达到了最小化。odds(胜负比)和odds对数1.odds(胜负比)=happening/not happening不是probability(概率)=happening/(happening+not happening).可以从概率计算处胜负比odds=p/(1-p)2.odds取值范围有0<odd

2020-07-21 13:55:17 482

原创学习科大讯飞的StatQuest机器学习课笔记（2）

#Day2学习笔记07/20 ROC和AUC 1.假设一个逻辑回归曲线可以推测出一个结果的概率，然后选取某个概率作为分类的阈值。由于使用不同概率作为分类的阈值会计算出不同的敏感性和特异性，因此为了评价哪个概率会得出最佳分类结果，便需要对所有概率选择得出的分类结果的特异性和敏感性做统计，由此得出Receiver Operator Characteristic(受试者工作特征)的一条曲线汇总这些信息。 2.纵坐标为真阳性率也就是敏感性(真阳性/(真阳性+假阴性))，它用来表示正确归类正向样本的

2020-07-20 09:57:29 401

原创学习科大讯飞的StatQuest机器学习课笔记（1）

简介1.机器学习都是关于作出预测和分类的。2.原始数据被称为训练数据，使用测试数据来评估机器学习方法，不要被机器学习方法与训练数据的匹配程度所愚弄。3.对训练数据拟合效果好，但预测效果不佳，这种现象称为“偏差-方差权衡”。4.机器学习最重要的是通过测试数据来决定哪种方法最适合我们的需求。交叉验证1.交叉验证可以比较不同的机器学习方法，并了解他们在实际工作中的作用。2.估计机器学习方法中的参数——参数估计称为训练算法。3.评估机器学习方法的工作效果——测试算法。4.将测试数据分成4份(四折交叉

2020-07-14 20:12:32 726

原创使用NSIS制作驱动安装包

win10环境安装驱动的发现：1.会在C:\Windows\INF目录下的setupapi.dev.log文件中记录信息，包括安装命令，安装结果。2.可以使用pnputil安装驱动。由于安装后的inf文件会放到C:\Windows\INF目录下以oem#.inf命名，所以安装时需要记录对应的inf文件名。这里采用了如下方法，该方法也是参考stackoverflow上一个网友的回复：（1）记录下安装驱动前已有的驱动列表：pnputil /enum-drivers > driverli..

2020-05-26 12:05:35 3901