MATLAB仿真：爬壁机器人攀爬速度、越障能力与拧紧效率综合评估

MATLAB仿真：爬壁机器人攀爬速度、越障能力与拧紧效率综合评估

摘要

本文基于MATLAB构建爬壁机器人的多物理场仿真系统，综合评估其攀爬速度、越障能力、拧紧效率及任务完成可靠性。通过建立刚体动力学模型、接触力学模型和运动控制算法，在虚拟壁面环境中实现全流程仿真。仿真结果表明，机器人在斜壁面的平均攀爬速度达0.35m/s，可稳定翻越高度≥80mm的矩形障碍物，单次拧紧操作耗时≤3.5s，任务完成率达98.7%。

1. 系统建模

1.1 机器人结构参数

% 机器人物理参数
robot.mass = 12.5;       % 总质量(kg)
robot.wheel_radius =