【ROS2 】核心概念1——工作空间（workspace）

曾小蛙

已于 2025-05-07 10:36:00 修改

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分类专栏： # ROS2 机器人操作系统（库）文章标签： ROS2 ros2-humble 工作空间 rosdep

于 2025-04-28 12:52:20 首次发布

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【ROS2】机器人操作系统安装到Ubuntu简介-CSDN博客

ROS2的概念概述

工作空间（Workspace）：开发的大本营，组织代码、依赖和构建输出的根目录。
功能包（Package）：功能源码的聚集地，包含节点、接口、配置等独立功能模块。
节点（Node）：机器人的“工作细胞”，最小执行单元，负责单一功能（如传感器驱动）。
话题（Topic）：节点间异步传递数据的“桥梁”，基于发布/订阅模型（如传感器数据流）。
服务（Service）：同步的“你问我答”机制，适用于需即时响应的短任务（如开关控制）。
动作（Action）：复杂行为的“流程管理”，支持长时间任务、反馈与取消（如导航到目标点）。
通信接口（Interface）：数据传递的“标准结构”，定义消息（.msg）、服务（.srv）、动作（.action）格式。
参数（Parameter）：机器人系统的“全局字典”，动态键值对配置（如超时时间、IP地址）。
分布式通信（Distributed Communication）：跨多计算平台的“任务分配”，支持机器人集群协同工作。
DDS（Data Distribution Service）：ROS2底层的“神经网络”，实现实时、可靠的通信中间件

工作空间

绝大部分操作都是在src中进行的，

编译成功后，就可以执行install里边的结果，

build和log两个文件夹用的很少。

包含四子空间

src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；
build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；
install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；
log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。

创建工作空间

源码使用示例代码

mkdir -p ./dev_ws/src
cd ./dev_ws/src
git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git

自动安装依赖

从社区中下载的各种代码，多少都会有一些依赖，我们可以手动一个一个安装，也可以使用rosdep工具自动安装：

sudo apt install -y python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
cd ..  # 需要进入需要编译文档的上层
#  humble 是ubuntu 22.04的版本，如果保存可以不加
rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble  -y

开始编译

sudo apt install python3-colcon-ros
cd dev_ws/src
colcon build

编译如果报错

AttributeError: module 'em' has no attribute 'BUFFERED_OPT')

明明自动安装了依赖，可能python路径的问题是问题

em模块错误 (`AttributeError: module 'em' has no attribute 'BUFFERED_OPT')

原因：rosidl_adapter依赖的empy模块未安装或版本不兼容，且当前使用了Conda环境的Python（/home/zengxy/miniconda3/bin/python3），而非ROS2所需的系统Python环境

隔离Conda与ROS2环境

Conda环境与ROS2的系统Python环境冲突是根本原因。需在编译时完全退出Conda环境：

# 退出当前Conda环境
conda deactivate
# 验证Python路径是否为系统路径
which python3  # 正确路径应为 /usr/bin/python3

在.bashrc环境中修改

vi ~/.bashrc

键盘输入a，可以复制


source /opt/ros/humble/setup.bash
export PYTHONPATH="/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages:$PYTHONPATH"
export PATH="/usr/bin:$PATH"

方法2

# 更推荐直接加载ROS官方环境（避免手动复制模板）
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

# 立刻生效
source ~/.bashrc  # 或简写为 . ~/.bashrc