W_Tortoise的博客

文章目录1 概念介绍1.1 激光雷达传感器1.2 激光雷达数学模型1.3 运动畸变2 畸变去除2.1 纯估计方法2.2 里程计辅助方法2.3 融合方法3 实现一个激光雷达运动畸变去除模块3.1 自定义激光雷达消息3.2 编译激光雷达运动畸变去除包3.3 播放bag3.4 效果3.5 代码解析3.5.1 头文件3.5.2 主函数3.5.3 定义LidarMotionCalibrator类3.5.4 构造函数LidarMotionCalibrator3.5.5 回调函数ScanCallBack3.5.6 获取机

文章目录1 里程计运动模型1.1 两轮差分底盘的运动模型1.2 三轮全向底盘的运动学模型1.3 航迹推算（Dead Reckoning）2 里程计标定2.1 线性最小二乘的基本原理2.2 最小二乘的直线拟合2.3 最小二乘在里程计标定中的应用3 实现一个直接线性方法的里程计标定模块3.1 安装3.2 运行3.2.1 启动launch文件3.2.2 打开rviz3.2.3 播放bag3.2.4 矫正里程计3.2.5 结果3.3 解析3.3.1 构建超定方程组Ax=b3.3.2 求解超定方程组3.3.3 计算两

需要注意的变化之一是，在Ubuntu 16.04中的libgps版本中，STATUS_DGPS_FIX标志已被删除，因此gpsd_client软件包将无法指示是否在修复程序中使用了DGPS。否则，API不变。参见：http://wiki.ros.org/gps_common 。CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPkgConfig....

1 问题在ROS中创建自定义消息，参考ros wiki的教程，但是没有成功。2 可行的方法1.创建工作空间mkdir -p ~/generate_my_msgs_ws/src2.创建packagecd ~/generate_my_msgs_ws/srccatkin_create_pkg generate_my_msgs roscpp nav_msgs std_msgs geomet...

1 摘要该REP为ROS中使用的单位和坐标约定提供了参考。2 基本原理单位和约定不一致是开发人员常见的集成问题来源，也可能导致软件错误。由于数据转换，它还会创建不必要的计算。该REP记录了ROS的标准约定，以减少这些问题。3 例外情况潜在的机器人软件的范围太广，无法要求所有ROS软件都遵循本REP的准则。但是，选择不同的约定应该有充分的理由并有据可查。4 单位我们选择对国际单位制进行...

1 前言imu_filter_madgwick：一种滤波器，可将来自常规IMU设备的角速度，加速度和磁力计读数（可选）融合到一个方向中。基于工作：http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/imu_complementary_filter：一种滤波器，它使用一种基于互补融合的新颖方法，将来自通用IMU设备的角速度，加...

1 介绍在做位姿相关的研究时，我们希望直观的可视化轨迹，尤其是对比不同的轨迹。本教程将向您介绍POINTS，LINE_STRIP和LINE_LIST标记类型。有关类型的完整列表，请参见“标记显示”页面。2 使用Points, Line Strips, and Line ListsPOINTS，LINE_STRIP和LINE_LIST标记都使用visualization_msgs/Marke...

目录1 前言2 安装3 代码解读3.1 main函数3.2 头文件3.3 源文件4 测试5 总结1 前言IMU位姿跟踪2 安装首先安装ROS，然后安装Eigen：sudo apt-get install libeigen3-dev从Github下载代码，并编译：git pull https://github.com/Abekabe/verdict-crawler.gitcd ve...

TF坐标变换坐标变换是机器人学中一个非常基础，同时也是非常重要的概念。机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和机器人应用中都会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系和坐标变换的概念。对于A，B两个坐标系，A坐标系下的位姿可以通过平移和旋转变换成B坐标系下的位姿，这里的平移和旋转可以通过4×4的变换矩阵来描述。坐标变换是机器人系统中常用的基础功能，ROS中的坐...