ros2、c++写自适应服务类型的客户端

lucust

于 2024-09-29 10:10:39 发布

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分类专栏： ros2 文章标签： c++ 算法 ros2

本文链接：https://blog.csdn.net/lucust/article/details/142628955

自适应服务类型客户端

完整示例代码

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <memory>

template <typename ServiceType>
class ClientNode : public rclcpp::Node {
   
public:
    ClientNode(const std::string &service_name)
        : Node("client_node"), service_name_(service_name) {
   
        client_ = this->create_client<ServiceType>(service_name_);
    }

    void send_request(const typename ServiceType::Request::SharedPtr &request) {
   
        while (!client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(1)