2021-09-02 关于roscatkin的理解

基础

总的来说，catkin沿袭了cmake的语言风格，在基础上添加了一些特有的宏。特有的宏一般用来生成特定的消息和服务，这个可以用到的时候再去了解，不用多想。在一个cmake.txt文件中，一般会有如下的命令顺序：

• 版本说明：cmake_minimum_required()
• 软件包名：project()
• 查找编译依赖的其他catkin/cmake包： find_package()
• python模块支持：catkin_python_package()
• 消息/服务生成：用到时候再看就行(先add 再generate)
• 重点，给其他包指示如果依赖当前编写cmake所指向的包时应该如何做 catkin_package()(也就是你写的其他包需要当前编写的这个包的一些东西，这一段也就是告诉其他包应该导入哪些东西，因为当前包已经导入了一大堆的外部包，举例说明，如果当前包依赖boost，如果不在这个地方声明的话，那么其他包在引入当前包的时候必须在find_package里面自己导入boost,同样的，有一些包在导入后的前缀和后缀都会发生一些变化，必须在这个地方声明参考这个链接
• 指定要生成的东西（可以是库 动态 静态 共享）也可以是可执行文件 add_library()/add_executable()/target_link_libraries()

个人理解

要想搞懂cmake或者catkin到底干了什么，首先必须需要一定的c++基础。尤其是编译链接这一块儿需要拿捏清楚。其次你需要明确cmake各个部分到底干了什么。如上文所言，cmake其实是干了三件事情：第一：为你当前的编译去寻找依赖的组件 第二：告诉其他的ros包如果要依赖当前包的话需要引入哪些东西 第三：通过源文件生成其他文件。