ROS 一个功能包 多个节点

在ROS中，一个功能包可以包含多个节点。要在C++中编写ROS节点，您需要使用ROS提供的C++库来访问ROS的功能。以下是一个简单的例子，展示了如何在一个ROS功能包中编写多个节点：

假设您的ROS功能包名为"MyPackage"，包含两个节点：Node1和Node2。

在您的功能包的src目录下，您可以创建两个源文件：Node1.cpp和Node2.cpp。这些源文件可以使用ROS C++库来访问ROS系统。

以下是一个简单的Node1.cpp示例：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv) {
  // Initialize ROS node
  ros::init(argc, argv, "node1");

  // Create a ROS node handle
  ros::NodeHandle nh;

  // Do something in Node1
  ROS_INFO("Hello from Node1!");

  // Spin ROS node
  ros::spin();
  return 0;
}

以下是一个简单的Node2.cpp示例：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv) {
  // Initialize ROS node
  ros::init(argc, argv, "node2");

  // Create a ROS node handle
  ros::NodeHandle nh;

  // Do something in Node2
  ROS_INFO("Hello from Node2!");

  // Spin ROS node
  ros::spin();
  return 0;
}

在CMakeLists.txt文件中，您需要将这些源文件添加到可执行文件中，如下所示：

add_executable(node1 src/Node1.cpp)
target_link_libraries(node1 ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(node2 src/Node2.cpp)
target_link_libraries(node2 ${catkin_LIBRARIES})

编译您的功能包，并在多个终端窗口中启动两个节点：

$ roscore
$ rosrun MyPackage node1
$ rosrun MyPackage node2

这样，您就可以在ROS中创建一个包含多个节点的功能包了。