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RSS订阅原创 MQTTX连接ONENET失败踩坑
在onenet的token生成工具中，要在每一个填空栏中双击一下，如果默认全选中就说明是正确的，如果只选中一部分，说明里面有格式错误，将选中终止的地方删除重新手输一遍。并且，所有填空栏不能有空格，在末尾也不行，只要有了空格，token就会发生变化。这个空格是双击检查不到的，需要手动全选观察末尾是否带空格。检查流程就是先看格式是否正确，是否有地方格式错误，在双击默认全选后手动全选查看是否带有空格，若有则删除即可。昨天连了半天onenet，一直连不上，已经感觉要4了，后面找了半天发现是这个问题。
2025-05-12 10:15:35
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原创 树莓派通过电脑热点进行快速访问源码（暂时）
原因是最近克隆gitlab源码时总是失败，找了半天树莓派的访问方法后还是没有找到linux下适用于树莓派架构的可视化软件，于是找到了这种通过连接电脑WiFi热点，同时电脑WiFi挂载软件，间接实现效果。前期准备：1.电脑需要装有科学软件2.电脑最好可以装Final Shell 同时树莓派配置好ssh，这样可以快速粘贴复制，也可以快速进行文件传输，详细可以看。
2025-05-07 19:48:29
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原创 windows通过网络向Ubuntu发送文件/目录
由于最近要使用树莓派进行一些代码练习，但是好多东西都在windows里或虚拟机上，就想将文件传输到树莓派上，但试了发现u盘不能简单传送，就在网络上找到了通过windows 的scp命令传送补：再后来发现这样效率很慢，之后便使用final shell和微信。
2025-02-08 16:33:23
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原创 ROS2 TF2坐标变换实操
编写程序实现，程序运行后会启动 turtlesim_node 节点，该节点会生成一个窗口，窗口中有一只原生乌龟（turtle1），紧接着再生成一只新的乌龟（turtle2），无论是 turtle1 静止或是被键盘控制运动时，turtle2 都会以 turtle1 为目标并向其运动。
2025-01-27 01:41:57
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原创 ROS2 URDF的使用2 URDF工具以及xacro优化
xacro也属于xml语言，相当于对urdf文件进行了优化，他有了我们类似C语言函数这个东西，所以可以很好优化我们的urdf文件，我们可以编写xacro文件来充当urdf文件。在前面的launch文件中我们使用xacro是直接通过xacro将我们的urdf文件导入到ros2中，这次我们写的文件是.xacro文件，launch同样可以对xacro文件进行解析。要使用这个工具，先进入要检查的urdf的目录中，比如我要检查的urdf在cpp06的urdf/urdf中，就需要将终端移至这里。
2025-01-20 21:48:45
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原创 ROS2 URDF的使用1
注意：在使用ros2runjoint_state_publisher_guijoint_state_publisher_gui指令进行关节旋转时，有时会出现模型闪烁复位的现象，可以将launch文件中的joint_publisher节点关闭，这是因为这个节点和gui节点的作用相同，但是他们的参考参考坐标系不同，把他们去掉一个就可以了。创建一个四轮机器人模型，机器人参数如下：底盘为长方体状，长20cm宽12cm高7cm，车轮半径为2.5cm，车轮厚度为2cm，底盘离地间距为1.5cm。
2025-01-19 00:28:09
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原创 ROS2 可视化工具 rviz2 和 urdf 的基本使用
rviz2 是 ros2 中的三维可视化工具，在里面可以根据坐标位置产生不同的点或物体urdf是ros2 中的建模工具，可以用它来进行物体建模，然后再rviz2 中进行可视化显示。urdf文件创建后是存在于磁盘中的，想要使用urdf文件就需要先将urdf文件加载到ros2系统中才可以。urdf的加载可以使用xacro工具进行加载可以看自己的ros2 中 是否安装了xacro，没有的话可以使用。
2025-01-15 23:54:43
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原创 ROS2 urdf注释报错
安装依赖 ：sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher。安装xacro ：sudo apt install ros-humble-xacro。这种看着没问题，但是一运行就报错，但是把注释删了就没问题，找了一会发现就是注释的问题。-- 连杆 ：机器人的刚体部分 -->-- 几何外观 -->-- 可视化 -->需求：创建一个盒装机器人。
2025-01-15 22:30:11
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原创 Ros2 - Launch之python实现
为了方便管理launch文件，在功能包下新建一个launch文件夹，将launch文件全部存入这里。
2024-11-03 12:01:54
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原创 Ros2 -通信机制实操（C++ 、python实现）
文章是根据赵虚左老师的ros2教程中通信机制实操的四个案例进行代码编写，没有解释，只有代码，主要用于记录与复习。
2024-11-01 21:27:34
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原创 ROS2参数服务
参数服务就是对节点中的参数进行增、查、改、删的一系列操作，这可以使多个节点使用相同的参数。增加参数就是调用函数查看参数就是调用函数修改参数就是调用函数删除参数就是调用函数（有权限）C++和python都相同，不同的是C++只能删除创建的参数，python可以删除set_parameter 和declare_parameter创建的参数，他们都需要权限。
2024-10-07 18:05:59
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原创 ROS2动作通信(C++实现)
感觉每个通信都是那几个流程，觉得困难只要还是因为调用各种类型，各种接口，各种函数太多了，让人乱糟糟的感觉，我认为主要理解了整个流程就行，具体函数还是直接根据模板代码直接修改比较好。
2024-10-03 22:55:52
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原创 ROS2服务通信（python实现）
最近在学习赵虚左老师的ROS2课程，为此记录学习过程实现方法和C++的类似，就不多做赘述了服务接口使用的是之前c++的接口，所以不用修改。
2024-10-01 13:04:54
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原创 ROS2服务通信（C++实现）
1.自己创建一个.srv文件，里面放置变量属性和变量名，这里我放在了base_interfaces_demo/srv中。其中分隔符--- 用于明确区分请求和响应部分。在---之前的部分定义了服务请求的参数。这个部分包含了客户端在调用服务时需要发送的数据。在下面的例子中，num1和num2是客户端发送的请求参数。响应部分（Response）：在---之后的部分定义了服务响应的参数。这个部分包含了服务器在处理请求后返回的数据。在下面的例子中，sum是服务器计算后返回的结果。
2024-10-01 01:15:39
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原创 VScode设置ROS2代码初始化模板
点击左下角齿轮设置按钮，设置 -> 代码片段 -> 在搜索界面选择配置事件prefi：:设置提示语body：生成模板description：代码片段描述将里面的内容改为自己的模板，注意body中的代码每一行要用 "" 引起，同时使用逗号分割开。
2024-09-28 21:01:22
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空空如也
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