相机--RGBD相机

### RGBD相机标定概述 RGBD相机的标定对于确保视觉里程计(SLAM)系统的准确性至关重要。该过程涉及校准内部参数(焦距、主点偏移等)，外部参数(两个摄像头之间的相对位置和方向)，以及深度传感器与彩色图像间的对齐关系[^2]。 #### 内外参标定需求 无论是采用双目立体视觉还是结构光或飞行时间(TOF)类型的RGBD设备，均需执行内外参标定操作来获取精确的空间映射能力。这一步骤能够修正镜头畸变并建立像素坐标到实际世界坐标的转换模型。 #### 使用工具进行RGBD相机标定 针对不同品牌型号的具体产品，制造商通常会提供专门设计好的固件支持包或者开源项目中的launch文件简化此流程。例如，在使用奥比中光(Astra)系列RGBD相机配合ROS环境下的RGBDSLAM V2软件套件时，则可通过`astra.launch`启动脚本来完成必要的初始化设置工作，并指定相应的图像话题路径用于后续处理模块订阅输入数据流[^3]。 ```xml <node pkg="openni_launch" type="openni_node" name="camera"> <!-- 配置Topic --> <remap from="/image_mono" to="/camera/rgb/image_rect_color"/> <remap from="/image_depth" to="/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw"/> </node> ``` #### 执行具体标定命令 为了实现高质量的结果，建议利用官方文档推荐的方法或是社区贡献者分享的最佳实践指南来进行细致调整优化。比如基于OpenCV库函数接口编写Python脚本自动化捕捉棋盘格模板图片序列作为样本集参与计算求解最优解矩阵向量组；亦或者是调用MATLAB内置App应用程序图形界面友好交互式引导用户逐步完善各项系数直至满意为止[^4]。 ```bash # 利用OpenCV进行相机标定 python calibrate_camera.py --square_size 0.024 --width 9 --height 6 \ --input_dir ./calibration_images \ --output_file camera_params.yaml ```