Autosar结合simulink的汽车应用层软件开发实例

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Autosar应用层系列

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第一章 Autosar结合simulink的汽车应用层软件开发实例

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前言

对于汽车应用层开发人员来说，熟练掌握常见的几家工具链是司空见惯的事情。但是对于待入行和刚入行的人来说，短时间内这还不是一件轻松的事情。

因此，本文基于汽车应用开发案例，并结合Autosar相关知识，生成具有Autosar标准的汽车应用层开发代码，以供学习和参考。

一、基础案例

看过一些Simulink的教学文章和视频，我觉得大部分要不是过于详细看着枯燥，要么就是上来就是过于复杂的模型，让人摸不着头脑。本篇引用一篇我觉得偏实战但是又不复杂的文章，既可以快速掌握常见的Simulink功能，又可以快速实战，可谓十分下饭！

小白学习simulink建模开发，看这篇就够了，从入门到能够搭建完整的系统模型_simulink教程-CSDN博客

 看完之后，至少熟悉Simulink的常见模块，stateflow（建模差不多够了）

这里，贴出我参考该文搭建的FCW模型。该模型目的是实现行车前方危险预警，可以看到模型输入端口为：车辆行驶速度，前方车辆速度，两车间距，和FCW开关；输出为FCW状态。

二、Autosar端口映射

如果在代码生成配置文件选项中选择的是ert.tlc，已经可以生成可以使用的嵌入式代码。但是，如果选择autosar.tlc，生成代码会报输入输出端口未映射的错误。为了解决这个问题，我们需要对输入输出的接口进行映射（mapping）。

1.创建接口

在simulink窗口中点击APP菜单并选择Autosar Component，然后进入AUTOSAR菜单，如下图：

为输入输出接口配置如下：

2.创建端口

我喜欢将创建端口过程理解为接口实例化的过程，如下图所示：

注意不要忘了发送端口配置

3.端口映射

将模型输入输出端口映射到Autosar输入输出接口。点击菜单栏->代码接口->个体元素代码映射，如下图：

此时，可以看到软件界面下方出现映射窗口，具体配置如下图：

输出端口配置类似。

三、生成代码和代码分析

1.生成代码

生成代码前，可以使用快捷键ctrl+E查看代码生成配置，确认无误后，使用快捷键ctrl+B生成代码。

2.代码分析

Autosar的应用层代码生成后的关键文件包括：

2.1.输入输出接口

以输入信号Switch_On为例，其对应到swc名.c中的接口为：Rte_Read_FCW_In_Autosar_Ego_Speed_Val

Rte_swc名.h中的接口为：

Rte_Read_Ego_Speed_Val

具体的读该信号的逻辑还需要交给BSW工具链生成。其它输入输出接口也是类似的。

2.2.runnable执行逻辑

该模型的具体的执行逻辑在文件swc名.c中，函数名称为FCW_In_Autosar_Runnable，其内部主要函数了模型的执行逻辑。

四、资料分享

虽然我建议读者尽可能自己搭一个模型，但是这里还是给一个本文的模型仓库：

Autosar-Application-Layer: 分享一下我的Autosar开发资料

总结

以上就是本篇内容，主要是利用Simulink创建Autosar接口并进行端口映射的方法。