【通信协议系列】CAN总线协议

前言

本文旨在系统梳理CAN总线协议的核心知识要点。作为一名嵌入式开发者，我们经常需要与CAN总线打交道，但每次间隔一段时间后总会遗忘一些细节。因此撰写该博文既是对自己知识的系统梳理，也希望能帮助到同样需要理解CAN的友友们。

一、CAN总线基础知识

控制器局域网(Controller Area Network, CAN)是一种高性能、高可靠性的串行通信协议，最初由德国Bosch公司开发用于汽车电子系统。其核心特点包括：

• 多主机均可主动发送消息

• 差分信号传输抗干扰能力强

• 完善的错误检测机制

二、CAN总线硬件连接

2.1 物理层组成：

1.双绞线传输介质

• CAN_High (通常黄色)

• CAN_Low (通常绿色)

2.终端电阻

• 120Ω电阻（必须在线路两端各接一个）

• 作用：阻抗匹配，消除信号反射

3.收发器芯片

• TJA1050、SN65HVD23等

• 负责TTL电平与差分信号的转换

2.2 采用差分信号传输的好处优势

• 强抗干扰能力：通过比较两线电压差而非绝对电压值传输信号

• 共模噪声抑制：外部干扰会同时影响两条线，差值保持不变

• 长距离传输：理论可达10km（低速时）

差分信号线典型电压电平：

三、CAN总线标准数据帧解析

格式：起始位+识别码+RTR位+控制码+数据码+CRC+CRC界定符+ACK码+ACK界定符+结束位

1.起始位：一定是0。

2.识别码：根据识别码就可以知道是要发给哪个设备的，每个设备都有属于自己的11位识别码。

3.RTR位：用于识别数据帧或者远程请求帧，远程请求帧为1，数据帧为0。

4.控制码：总的来说是控制数据长度，下面是控制码的构成。

• IDE位：用于区分标准格式和拓展格式，标准格式为0，扩展格式为1。

标准位识别码有11位，拓展位识别码为29位

• 空闲位：一般逻辑0

• DLC：即数据长度代码，若为0001则后面数据位有1个字节（8个bit），同理若为1000（二进制为8），则后面为8个字节（64bit）。绿色部分是数据码。

5.数据码：传输要传输的数据

5.CRC：即为循环冗余校验位，为了确保数据准确性而设置，一共15位。设备接收端会根据他的数据计算他的CRC位，如果计算出来的CRC和接收到的CRC不一样，则说明数据存在问题，然后重新发一遍数据帧。

6.CRC界定符：一般为逻辑1，作用是把后面数据隔开。

7.ACK码：发送端发送逻辑1，接收端用逻辑0来应答。

8.ACK界定符：一定是逻辑1，作用是把后面数据隔开。

9.结束位：7为都是逻辑1，表示数据帧传输结束。

总的来说是这样的（完整帧+差分信号表示）

四、CAN总线仲裁机制

如果同时有设备发送信息，那么就看11位识别码。当总线同时出现0和1的时候，总线会置为逻辑0，然后那个为1的数据帧就不会再发送了。

示例场景： 假设三个节点同时发送以下ID的消息：

仲裁过程：

第06位比较时： A和C发送'0'，B发送'1' → B退出

第04位比较时： A发送'0'，C发送'1' → C退出 最终A获得总线控制权

五、RS485和CAN总线的区别

5.1 核心区别概览

一个经典的例子：

RS485是否把数据出去了，发送者不知道。

但是CAN总线发了另一个节点必须会有ACK应答，才能认为发送成功。

因此RS485安全性没有CAN总线高，所以汽车上不能用RS485而用CAN总线。

总结：汽车等高可靠系统必选CAN；简单监测系统可用成本更低的RSS48。

5.2 物理层差异

虽然两者都采用差分信号传输(双绞线)，但电气特性不同：

• RS485电平范围±(2~6)V

  

• CAN显性电平+2V(CAN_H=3.5V,CAN_L=1.5V)

接线要求：

以上是CAN总线的基本知识，后续会更新实验代码部分