25、三维旋转公式

正文

三维旋转矩阵用于表示三维空间中的旋转。在三维空间中，旋转可以围绕三个坐标轴（x轴、y轴、z轴）进行。每个轴的旋转都可以用一个特定的旋转矩阵来表示。以下是三个基本的三维旋转矩阵：

这里角度都是逆时针旋转。

1. 绕x轴旋转（Roll）

绕x轴旋转角度 (θ) 的旋转矩阵 (Rx(θ)) 是：

2. 绕y轴旋转（Pitch）

绕y轴旋转角度 (θ) 的旋转矩阵 (Ry(θ)) 是：

这里，注意一下，为什么绕y轴旋转时，矩阵有些不一样。这是因为，绕y轴逆时针旋转的时候，旋转方向是z–>x。

z = cosαz - sinαx
x = sinαz + cosαx

3. 绕z轴旋转（Yaw）

绕z轴旋转角度 (θ) 的旋转矩阵 (Rz(θ)) 是：

组合旋转

在三维空间中，任意的旋转可以通过这三个基本旋转的组合来实现。例如，一个常见的旋转顺序是先绕z轴旋转，然后绕y轴旋转，最后绕x轴旋转（即ZYX顺序）。这种组合可以表示为：

其中，(α)、(β) 和 (γ) 分别是绕x轴、y轴和z轴的旋转角度。

旋转矩阵的性质

• 正交性：
  旋转矩阵是正交矩阵，即 (RT R = I，其中 (RT) 是 ® 的转置，(I) 是单位矩阵。
• 行列式：
  旋转矩阵的行列式为1，这表明旋转不改变体积。
• 逆矩阵：
  旋转矩阵的逆矩阵是其转置，即 (R-1 = RT)。

三维旋转矩阵在计算机图形学、机器人学、航空航天等领域中有着广泛的应用，用于描述和实现三维空间中的旋转变换。